机器人坐标系

机器人坐标系

机器人坐标系主要有四种：

• 基坐标系
• 大地坐标系（世界坐标系）
• 工具坐标系
• 用户坐标系（工件坐标系）

基坐标系

以机器人基座为基准点，坐标系遵循右手准则。

大地坐标系（世界坐标系）

以大地为参考的直角坐标系。大多数大地坐标系与基坐标系重合。
不重合时会用到，在多个机器人联动的和带有外轴的机器人时会用到。
不重合的情况：

• 机器人倒装
  

• 带外部轴的机器人
  

工具坐标系

以工具中心作为坐标系:大多数产品以接上末端的工具中心为中心。

用户坐标系（工件坐标系）

工件坐标系以末端为中心;大多数产品都默认如此。
标定帮助我们修改坐标系基准点。