pid是滞后超前校正_如何理解超前补偿、滞后补偿、超前滞后补偿？

没人回答。抠了抠资料，试着自己写一写。铺垫

PID、根轨迹、频率法……，搞来搞去都是为了使系统的零极点出现在合适的位置，以满足系统的性能指标。

系统的动态指标可由以下公式估算：上升时间

最大超调量

稳定时间

现考虑一个二阶系统，系统的框图如下：

其中，

,

为控制器，目标为最大超调量

小于20%，上升时间

小于0.25秒。由上面几个公式可得到

，

。

若仅使用比例控制器，即

，系统的根轨迹图如下：

根在红色区域内才可以满足设计要求。我们可以看到根轨迹上没有一点在红色区域内，也就是说，无论