PCL点云库必备知识点4——pointcloud2消息格式的转换

最新推荐文章于 2024-06-13 10:26:34 发布
最新推荐文章于 2024-06-13 10:26:34 发布
阅读量4.4k 收藏 6
点赞数
分类专栏： PCL 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41545537/article/details/121115773
版权

1 sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr与sensor_msgs::PointCloud2的转换

参考链接
请添加图片描述
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是一个指针，*sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr=sensor_msgs::PointCloud2；

2 convertPointCloud2ToPointCloud

参考链接2

#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
星辰和大海都需要门票
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
雷达点云 PointCloud2 格式转换
robots的博客
07-22 6561
雷达点云 sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud 数据格式转换参考代码 官方对点云格式的介绍，主要有四种，sensor_msgs::PointCloud已经弃用。参考 sensor_msgs::PointCloud — ROS message (deprecated) sensor_msgs::PointCloud2 — ROS message pcl::PCLPointCloud2 — PCL data structure mostly for compati
PCL 点云库编程测试点云数据 PCD格式
04-04
点云库（Point Cloud Library，简称PCL）是计算机视觉领域的一个开源项目，专注于3D点云处理。它提供了一套全面的C++工具箱，用于处理从各种传感器（如激光雷达、RGB-D相机等）获取的3D点云数据。在本主题中，我们将...
sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2
08-19
用于2d雷达生成点云地图，可在我的主页找使用教程
点云格式转化：将 ros PointCloud2格式数据转为livox CustomMsg格式
最新发布
古月居
06-13 829
览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。
PCL库中的不同点云数据结构之间的转换
qq_36812406的博客
07-03 1300
在使用PCL点云库时，常因为不同的点云数据存储方式不同，而导致在PCL点云库时带来一些麻烦。今天对常见在PCL库的一些点云数据类型之间的转换方式进行历出，方便大家参考。 常见ROS msg,PCLPointCloud2,PointXYZ三种数据类型之间的转换如下： 1.ROS msg to PCLPointCloud2 const sensor_msgs::PointCloud2Con...
ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud＜T＞点云类型转换
木卫三的博客
11-03 1万+
ROS中sensor_msgs::PointCloud2类型定义；与PCL的PointCloud点云数据类型转换；moveFromROSMsg()函数解析；点云格式转换中的注意事项。
conversion of sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr
chengde6896383的专栏
05-30 2555
https://answers.ros.org/question/65046/conversion-of-sensor_msgspointcloud2constptr/ https://answers.ros.org/question/9239/reading-pointcloud2-in-c/
sensor_msgs::PointCloud2 与sensor_msgs::PointCloud的区别
qq_41466376的博客
02-05 1344
ROS sensor_msgs::PointCloud2 与sensor_msgs::PointCloud的区别
点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2
chengde6896383的专栏
05-16 8697
https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/83656798
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)
热门推荐
旧人赋荒年
09-11 2万+
PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版) 本文将自己在点云处理过程中，遇到的一些常用的具体方法进行总结，不介绍点云数据处理的基本概念，主要是处理过程中的代码总结，以及参考案例。 1. 点云数据类型转换: ROS msg, PCLPointCloud2, PointXYZ三种数据类型之间的转换。 ROS msg to PCLPointCloud2 const sensor...
3D Object Recognition.zip_PCL点云识别_pcl_point cloud_点云_点云 识别
07-15
在给定的“3D Object Recognition.zip”压缩包中，包含的资源是关于使用PCL（Point Cloud Library）进行点云识别的程序，这是一项基于C++的开源库，专门用于处理3D点云数据。 点云是由一系列3D坐标点构成的数据集，...
ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo
08-22
ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo，包含两个topic，从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic
pcd格式点云归一化的C++实现，借助PCL点云库
03-20
PCL（Point Cloud Library）是一个常用的点云处理库，提供了许多点云处理的功能，其中包括点云归一化。 点云归一化是将点云数据转换为统一的坐标系，使得不同点云之间可以进行有效的比较和配准。点云归一化的意义...
PCL点云库中的模版匹配测试点云
05-14
用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于PCL中模版匹配算法的测试点云，用于...
pcl：点云库（PCL）
01-30
持续集成搭建平台状态的Ubuntu 视窗 苹果系统社区分配 点击查看全部 描述点云库（PCL）是一个独立的，大规模的开放项目，用于2D / 3D图像和点云处理。 PCL是根据BSD许可条款发布的，因此可免费用于商业和研究用途。 ...
ROS点云话题sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud的两种方式
luyuhangGray的博客
01-22 9117
两种ROS点云话题数据转pcl点云的方式
Livox LiDAR点云数据类型的转化——livox_ros_driver/CustomMsg到sensor_msgs/PointCloud2
Laney_Midory的博客
09-01 1万+
在做Lidar与IMU数据之间的标定时，出现了数据无法读取的问题 主要是代码里读取lidar数据是需要下面的语句 // add lidar msg sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr lidar_msg = m.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>(); 查看bag文件的数据类型 rosbag info XXX.bag 可以明显看出，用的是自带的sensor_msgs/PointCloud2类型的读取函数，
ROS中PointCloud转换为PointCloud2类型
晓晨的博客
06-25 2395
convertPointCloudToPointCloud2函数转换ROS中PointCloud数据为PointCloud2类型。
Pcl::PointCloud和pcl::PointCloud::Ptr类型的转换
lizhengze1117的博客
01-20 6754
pcl::PointCloud 和 pcl::PointCloud::Ptr类型的转换 加了ptr的是指针类型，两者可以互相转换 1.PointCloud::Ptr—&gt;PointCloud pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt; cloud; pcl::PointCloud&lt;pcl::PointXYZ&gt;::Ptr cl...
pcl点云库python实现_如何有效地将ROS PointCloud2转换为pcl点云并在python中将其可视化...
05-21
在Python中，可以使用ROS的Python客户端库`rospy`来访问ROS消息。要将ROS PointCloud2消息转换为PCL点云（PointCloudLibrary），可以使用`pcl_ros`软件包中的`pcl_conversions`模块。 以下是将ROS PointCloud2转换为PCL点云并在Python中可视化的示例代码： ```python import rospy import pcl from sensor_msgs.msg import PointCloud2 from pcl import pcl_visualization def pointcloud_callback(msg): cloud = pcl.PointCloud_PointXYZRGB() pcl_conversions.msg_to_pcl(msg, cloud) visual = pcl_visualization.CloudViewing() visual.ShowMonochromeCloud(cloud) while not visual.WasStopped(): pass rospy.init_node('pcl_visualization') rospy.Subscriber('/my_pointcloud_topic', PointCloud2, pointcloud_callback) rospy.spin() ``` 在此示例中，我们订阅了名为`/my_pointcloud_topic`的ROS PointCloud2话题，并在收到消息时调用`pointcloud_callback`函数。在回调函数中，我们使用`pcl_conversions`模块将ROS消息转换为PCL点云，并使用`pcl_visualization`模块将其可视化。最后，我们使用`rospy.spin()`来保持节点在运行状态，直到收到`Ctrl+C`停止节点的信号。 请注意，此代码样例假定您已经安装了`pcl_ros`和`pcl_visualization`软件包。如果您还没有安装它们，请使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<ros-distro>-pcl-ros sudo apt-get install ros-<ros-distro>-pcl-visualization ``` 其中，`<ros-distro>`应替换为您正在使用的ROS发行版（例如`kinetic`或`melodic`）。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

星辰和大海都需要门票

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值