matlab 转动惯量 叠加,一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法

一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法

【专利摘要】本发明公开了一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法，包括：将已知的发动机和变速箱质量、质心、惯量和欧拉角参数输入到EXCEL表中，以便于数据的导入与修改；利用理论力学中求解质心的方法，根据发动机和变速箱质量和质心，求出合成后总质心的坐标；由总质心坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系；将矢量用坐标阵来表示，建立不同坐标系下相同矢量的坐标阵之间的关系，线性代数的相关理论方法推导不同坐标系下惯量矩阵的关系，即建立坐标系下刚体转动惯量和惯量积关系；根据推导的矩阵表达式，利用计算机语言编制相应程序计算合成结果。本发明利采用矩阵形式推导，有着简洁、直观的特点，结论具有极其简明的形式，很容易利用计算机语言进行求解。

【专利说明】一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法

【技术领域】

[0001] 本发明属于汽车工程【技术领域】，尤其涉及一种汽车动力总成系统转动惯量合成方 法。

【背景技术】

[0002] 物体的转动惯量在机械设计中是一个十分重要的参数，它的正确获取是机械系统 进行静力学、运动学分析和动力学分析设计的前提。

[0003] 在汽车动力总成系统(由发动机、变速箱和悬置元件等组成的系统)中，发动机和 变速箱(由于刚度大，可视为刚体)一般来自不同的厂家，厂家会提供相应的惯性参数(质 量、质心和转动惯量)。但是，在汽车动力总成系统中，需要先将发动机和变速箱两个物体的 质量、质心和转动惯量进行合成，得到合成数据才能便于供动力学分析使用。多刚体的质量 和质心的合成较为简单，而转动惯量的合成，由于厂家给出的惯量参数是在不同坐标系下 给出的(一般以过质心相对于整车坐标系的欧拉角表示)。因此，这给合成造成了一定的困 难，故本文也重点介绍的是转动惯量的合成方法。

[0004] 目前，转动惯量合成的方法有两种：一种是通过实验的方法，另一种是通过专业性 较强的大型商业软件(如ADAMS)，在软件中建立相应的模型，利用相关的命令进行合成。

[0005] 大型商业软件合成的方法也有很大的缺陷，它不仅需要操作人员熟练使用该软 件，并且还要具备一定的专业技术能力，更重要的是需要在软件中建立相应的模型。同时， 合成的转动惯量相对于质心，以便于系统的动力学分析。因此，通过软件合成需要进行两 次，才有它实际的意义。先一次合成找到质心，然后再以该质心为基准进行二次合成，得到 的转动惯量才相对于该总质心。

[0006] 显然，实验的方法，耗时耗力耗资金，而通过大型商业软件合成却又操作复杂、对 专业技术水平有一定的要求，不便于非技术人员的使用。实际上，对于发动机和变速箱而 言，厂家分别提供了实验所得到的质心、质心坐标和转动惯量这些参数，只是在原有的基础 上进行叠加(尽管存在欧拉角的问题)，根本没有必要再次实验的方法来进行这些参数的 合成。

[0007] 因此，迫切需要找到一种适用于汽车动力总成系统的转动惯量合成方法，即不用 建立模型，只需输入发动机和变速箱各自的参数，然后利用计算机程序来实现质量、质心和 转动惯量合成。

【发明内容】

[0008] 本发明实施例的目的在于提供一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法，旨在解 决现有的转动惯量合成方法存在的操作复杂，费时费力，操作成本高的问题。

[0009] 本发明实施例是这样实现的，一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法，该汽车 动力总成系统转动惯量合成方法包括以下步骤：

[0010] 步骤一，将已知的发动机和变速箱质量、质心、惯量和欧拉角参数输入到EXCEL表 中，以便于数据的导入与修改；

[0011] 步骤二，利用理论力学中求解质心的方法，根据发动机和变速箱的质量和质心，求 出合成后总质心的坐标；由总质心的坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系；

[0012] 步骤三，将矢量用坐标阵来表示，建立不同坐标系下相同矢量的坐标阵之间的关 系，线性代数的相关理论方法推导不同坐标系下惯量矩阵的关系，即建立坐标系下刚体转 动惯量和惯量积关系；

[0013] 步骤四，根据推导的矩阵表达式

【权利要求】

1. 一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法，其特征在于，该汽车动力总成系统转动 惯量合成方法包括以下步骤： 步骤一，将已知的发动机和变速箱质量、质心、惯量和欧拉角参数输入到EXCEL表中， 以便于数据的导入与修改； 步骤二，利用理论力学中求解质心的方法，根据发动机和变速箱的质量和质心，求出合 成后总质心的坐标；由总质心的坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系； 步骤三，将矢量用坐标阵来表示，建立不同坐标系下相同矢量的坐标阵之间的关系，线 性代数的相关理论方法推导不同坐标系下惯量矩阵的关系，即建立坐标系下刚体转动惯量 和惯量积关系； 步骤四，根据推导的矩阵表达式

利用计算机 语言编制相应的程序计算合成结果。

2. 如权利要求1所述的汽车动力总成系统转动惯量合成方法，其特征在于，该汽车动 力总成系统转动惯量合成方法的具体步骤如下： 步骤一、将已知的发动机和变速箱质量、质心、惯量和欧拉角参数输入到EXCEL表中， 以便于数据的导入与修改； 步骤二、利用理论力学中求解质心的方法，根据发动机和变速箱的质量和质心，求出合 成后总质心的坐标；由总质心的坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系c-xYV ; 步骤三、将矢量用坐标阵来表示，建立不同坐标系下相同矢量的坐标阵之间的关系， 线性代数的相关理论方法推导不同坐标系下惯量矩阵的关系，即建立c-xyv坐标系与

坐标系下刚体转动惯量和惯量积关系； 步骤四、根据矩阵表达式

，利用计算机语言编 制相应的程序计算合成结果。

3. 如权利要求1所述的汽车动力总成系统转动惯量合成方法，其特征在于，该汽车动 力总成系统转动惯量合成方法的矩阵表达式推导过程如下： 第一步，已知：发动机的质量m,质心坐标

相对于

的转动惯量和 惯量积为

惯量参数坐标系相对于总体坐标系下的方位用欧拉角表示 为

变速箱的质量为m'，质心坐标为

相对于

的转动惯量和 惯量积为

惯量参数坐标系相对于总体坐标系下的方位用欧拉 角表示为

先利用理论力学的方法，根据发动机和变速箱的质量和质心，求出合成 后总质心的坐标，由总质心的坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系

第二步，然后推导出发动机相对于总质心坐标系的惯量矩阵，同理可以得到变速箱相 对于总质心坐标系的惯量矩阵： 发动机的惯量矩阵为：

⑴ 由于刚体是特殊的质点系，设刚体1由η个质点的质点系组成，第i个质点为Ri，第i 个质点相对于

坐标为

它的坐标方阵为：

(2) 根据惯量的定义，惯量矩阵用质点系表示为：

(3) 根据坐标系之间的关系，考虑到欧拉角已知，故相对于?,-χ6·/1#的方向余 弦阵为：

(4) 由式(4)可得在坐标系下第i个质点的坐标阵、坐标方阵和坐标方阵的转 置为：

(5)

(6)

(7) 由式(3)，根据(6)和(7)得到：

(8) 有矢量关系： (9) 同样，它们的坐标方阵也存在同样的对应关系：

(10)

(1〇 考虑到^为常向量，并且bi为发动机的质心，则有如下的关系：

(12)

(13) 得到：

(14) 考虑到

为常向量，即

为常矩阵，记：

(15) 故：

(16)同理，推导出变速箱在c-xYV坐标系下的惯量矩阵：

(17) 将发动机和变速箱在该坐标系下的惯量矩阵求和，就得到了这两个刚体相对于坐标系 c-xW总的惯量矩阵，再根据式(1)就得到相对于坐标系c-xYV总的转动惯量和惯量 积；

(18)。

4.如权利要求3所述的汽车动力总成系统转动惯量合成方法，其特征在于，该汽车动 力总成系统转动惯量合成方法的采用如下的步骤来完成惯量参数的输入与合成： 首先，在MATLAB开发平台中，编制相应的程序，开发图形用户界面，然后，将已知的数 据输入到用户图形界面中即显示合成的结果，最后，为了进一步方便操作人员的使用，添加 了 EXCEL表格导入数据的形式，使在相应的EXCEL表格中输入或修改数据，就将数据导入到 图形用户界面中。

【文档编号】G06F17/50GK104123411SQ201410335649

【公开日】2014年10月29日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2014年7月15日

【发明者】伍建伟, 刘夫云, 杨运泽, 汪沙娜, 甘林 申请人:桂林电子科技大学