ROS安装教程及碰到的异常处理的解决方法

由于在虚拟机VMware中预先安装的Ubuntu系统是18.04版本

由百度百科知道ROS的发行版对应着Ubuntu的发行版，并且没有对应上的操作系统是不能够兼容的（最新的Noetic对应Ubuntu20.04），所以根据上图知道Ubuntu18.04对应的ROS版本是Melodic。

安装过程：

1、添加ROS源：

      首先要添加源，由官方的源和国内的源，这里用很多次失败的教训告诉大家最好用国内的源。

              官方源：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

             国内源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在终端输入源之后，需要输入密钥。

2、添加永久密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新源：

sudo apt update

在这里有可能会失败（我反正没有），失败的话，用手机热点连接（具体下面介绍）。

 

4、安装ROS包：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5、初始化ROS包：

sudo rosdep init

   到这一步大概率很多人都会有错，比如我就有Command not found的错误。

     解决方法：

sudo apt install python-rosdep

    是因为没有装这个功能包，装上之后，再重新运行sudo rosdep init。

    运气不好的话，可能还是不行，但是问题是连不上raw.githubusercontent.com,显示website may be down。

     解决方法：

sudo gedit /etc/hosts

     打开这个文件，在数字域名下面添加多一行：

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

    保存，再重新运行sudo rosdep init。

    基本就可以了，然后会显示叫你输入rosdep update。

6、更新ROS包：

rosdep update

这里的话大概率会失败，显示Time out啥的，大概率是网络原因，这时候我们就需要连接手机热点来进行这一步。

如果是笔记本电脑，有无线网卡的，直接连接手机的热点进行这一步即可。

如果是跟我一样没有无线网卡的台式电脑的，可以直接用你的数据线连接你的手机，然后在手机的个人热点界面点击更多连接，有一个USB连接分享，打开后，你的台式就可以通过手机进行上网了，手机开启4g数据(不要连wifi)，然后电脑rosdep update进行这一步即可。

7、环境搭配：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

依次输入，不要输错！！

8、安装rosinstall工具包：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

到这步基本上可以了。

最后输入roscore检查是否成功：

   

这里显示装好melodic成功，最后用小乌龟进行测验。

输完roscore后，

ctrl+alt+T额外打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时会弹出一个小乌龟图片：

再额外打开一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

即可以通过上下左右控制小乌龟动作，这里就完成了ROS的基本安装~~

 

 

 

 

 

——————生活就像海洋，只有意志坚强的人才能到达彼岸。