11UR10轨迹规划与仿真————————————ROS下UR10驱动→matlab处理rosbag数据

最新推荐文章于 2023-11-24 10:58:43 发布

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分类专栏： ROS下UR机器人的轨迹规划文章标签： matlab mysql 数据库

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44168457/article/details/115006867

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本文介绍了如何在ROS环境下驱动UR10机器人，并通过MATLAB处理采集的rosbag数据。内容包括UR10的连接、示教器驱动、RVIZ界面操作，以及使用C++文件进行驱动。同时，讲解了如何在ROS中保存数据并用MATLAB进行关节和笛卡尔空间数据的处理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0.前言

我的学习思路向我的文章方向一样发散，但是我的感受是，及时的进行实物实验会拓展自己的思路

1.驱动实际UR机器人

1.1连接
ur10与ros连接

如果出现rviz，初始化失败，无法plan的情况
把ur10.urdf.xacro里边的关节限制该成-2pi到2pi（好像是两个文件，反正你找ur_description，有几个改几个）

1.2示教器驱动
那个示教器（就是ur10自带的gui界面）功能可多了，我第一次实现圆弧就是通过这个
1.3rviz界面
这个学rviz1的时候都不难的哈，然后界面的robot/link/wrist_3_link的位置就是终端位置
1.4c++文件驱动
文件配置方法

#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>
#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include <vector>
 
int main(int argc, char **argv)
{
   
    //初始化，其中ur_test02为节点名
    ros::init(argc, argv, "ur_test01");
    //多线程
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    //开启新的线程
    spinner.start(); 
    //初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
    moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("manipulator");    
    //允许误差
    arm.setGoalJointTolerance(0.001);
    //允许的最大速度和加速度
    arm.setMaxAccelerationScalingFactor(0.2);
    arm.setMaxVelocityScalingFactor(0.2);
 
    
    geometry_msgs::Pose target_pose1;
    target_pose1.orientation.x = -0.21228;
    target_pose1.orientation.y = 0.3;
    target_pose1.orientation.z = -0.55395;
    target_pose1.orientation.w = 0.74702;
    target_pose1.position.x = -1.0747;
    target_pose1.position.y = -0.14314;
    target_pose1.position.z = 0.56907;
  
    //std::vector&