rosbag 录制小乌龟的轨迹

本文最初目的是为了使用rosbag 命令录制自己的bag数据文件。发现了一个很好玩的例程就记录一下。
rosbag record
首先打开terminal 分别运行一下三个命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行一下代码就能看到目前的published 和 subscribed 的topics

rostopic list -v

 同时会有看到一个蓝底的窗口上有一只小乌龟，用键盘控制其移动，可以产生轨迹。 运行一下的代码生成存在bag文件的路径，并开始录制, -a参数表示录制所有的topic

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a

以下是我控制行走出的轨迹

 完成控制后，直接在rosbag 的 命令窗口 ctrl+c 就可以完成录制。以上操作结束后就可以在bagfiles 目录下看到一个以时间命名的.bag文件。 运行以下代码就能看到.bag文件的信息

rosbag info <your bagfile>

如图：

 可以看到录制的topics一些信息。 **rosbag play** ———- 接下来运行命令

rosbag play <your bagfile>

这个时候小乌龟会按照之前录制的轨迹自己跑了

 另外还可以改变运行的频率

rosbag play -r 2 <your bagfile>

 惊奇的发现轨迹跟原来录制的不一样了。另外最后小乌龟撞墙了…我就看小乌龟怼墙怼了几秒（这个是我写这篇博客的主要原因），看了下terminal 上有消息的反馈：

 **rosbag record part of topics ** 很多时候topics 太多了，我们希望只录制一部分的topics 所以就可以运行以下的命令：

rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose

这样只录制了command_velocity 和 pose 两个topics
kill 原来的turtlesim_node 、turtle_teleop_key 两个terminal，然后重新运行

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行record 部分topics 并控制小乌龟移动：

观察topics确实只有两个…
参考：
ROS/tutorials/recording and playing back data