kitti2bag将KITTI原始数据转换为rosbag

kitti2bag程序能够讲kitti原始数据(raw data)转化为rosbag格式,以便于程序测试

一.安装kitti2bag

步骤一:按照以下顺序安装kitti2bag程序

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

二.下载KITTI原始数据集

前往如下网址下载KITTI原始数据集(需要魔法):
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php

具体说明如下:

• 在顶端的Select category可以选择场景,不用场景都有自己的数据集
• 每个数据集对应的Downloads由四个标签,unsynced+unrectified date是没有进行同步和矫正的数据
• synced+rectified是经过通过和矫正的数据
• calibration是标定数据,包含雷达,相机与imu之间的外参
• tracklets是轨迹

步骤二:选择自己该兴趣的包,下载其synced+rectified文件和calibration文件

三.解压数据集并调整文件结构

步骤三:按照以下顺序调整文件结构

我们下载下来的是两个压缩文件

1.首先将其解压