MoveL直线运动
机器人以直线运动方式运动至目标点,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在指定范围内移动。
例如:MoveL p10 , v20 , fine , tool0;
- MoveL:运动类型(直线运动)
- p10:运动目标点(数据类型robtarget)
- v20:运行速度(单位mm/s,数据类型speeddata)
- fine:转弯区尺寸(单位mm,数据类型zonedata)
- tool0:工具中心点TCP(数据类型tooldata)
MoveL运动指令应用
在添加或修改机器人的运动指令之前,一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标。
此处我们使用默认的工具与工件坐标系进行讲解。
![1090e6d5613294bfa30657955cd53c6f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/61fe0b2f2b0deb3ced2d6e27267bb889.jpeg)
1.点击“ABB”菜单,进入“程序编辑”界面。
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![ab58f1ffd52043b960e1305f7dc0178d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2974e7c83c28e8608c23b75e0a8e8983.jpeg)
2.点击添加MoveL指令至程序中,记录当前机器人位置。
![bed746b591904492b021fd571051f3c5.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c240f5ae33fff1558fed79d9d5a8f2a5.jpeg)
![81dc5f050758a8b677835fa7844c9bec.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8b57d1591762e8968c68eb664123d02f.jpeg)
![ed5e91ff138bbcf989c26b9d21e69cc9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/86c346781d5c3f4a0f2cd6da8581bede.jpeg)
3.同以往章节一样,为目标点新建一个变量存储位置数据。
- 自定义更改运行速度。
- 自定义更改转弯区尺寸。
注意事项
存在转弯区尺寸时,机器人TCP点不会到达当前指令目标点,而是在接近目标点时做圆滑曲线并直接向下一指令目标点进行移动。转弯区尺寸大小影响圆滑曲线弧度。
fine:TCP点完全到达目标点后向下一目标点移动。
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4.同理,我们移动机器人至另一位置,再次添加一条MoveL运动指令,记录当前机器人位置。
![c1c393d71405deb587ec58a5fff97fa9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/acd8e7b0a175b2d68584be5c9d80e74f.jpeg)
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5.点击“PP移至Main”
机器人上电后点击程序运行按钮,执行直线运动程序。
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