ROS系统

ROS（Robot Operating System）

在调试SLAM程序时，数据来源有三种：传感器，数据集，bag文件。

若手里没有相应传感器，就需要用虚拟的数据来跑SLAM，其中最方便的当属利用ROS下的bag文件发布topic，然后SLAM程序就可以监视topic发出的数据，就像使用真实的传感器采集数据一样。

中文ROS维基  http://wiki.ros.org/cn

ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）

功能包/软件包（Packages）

在 ROS 中，所有软件都被组织为软件包的形式，称为 ROS 软件包或功能包，有时也简称为包。 ROS 软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。

查看软件包列表和定位软件包 使用下行命令，可以获取所有已安装的ROS软件包列表清单 
rospack list
要找到一个软件包的目录，使用 rospack find 命令：
rospack find package-name
当然，有时你并不知道（或不记得）感兴趣的软件包的完整名称，这时使用 rospack 命令非常方便， 因为该命令支持 tab 命令补全。例如，你可以键入
rospack find turtle
查看软件包： 要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：
rosls package-name
如果想“访问”某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目录，使用如下命令：
roscd package-name

节点管理器（The Master）

ROS 的一个基本目标是使机器人专家设计的很多称为节点（node） 的几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此，这些节点必须能够彼此通信。 ROS 中实现通信的关键部分就是 ROS 节点管理器。要启动节点管理器，使用如下命令：roscore  。这个命令非常简单易用： roscore 命令不带任何参数，也无需任何配置。
节点管理器应该在使用 ROS 的全部时间内持续运行。一个合理的工作流程是在一个终端启动 roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成 ROS 的相关工作，否则一般没有理由终止 roscore 命令。当结束时，可以通过在 roscore 终端键入 Ctrl-C停止节点管理器

节点（Nodes）

一旦启动roscore后，便可以运行ROS程序了。 ROS程序的运行实例被称为节点（node）。
 

话题

ROS节点之间进行通信所利用的最重要的机制就是消息传递。在ROS中，消息有组织地存放在话题里。消息传递的理念是：当一个节点想要分享信息时，它就会发布(publish)消息到对应的一个或者多个话题；当一个节点想要接收信息时，它就会订阅(subscribe)它所需要的一个或者多个话题。 ROS节点管理器负责确保发布节点和订阅节点能找到对方；而且消息是直接地从发布节点传递到订阅节点，中间并不经过节点管理器转交。