ROS实现消息发布器和订阅器

最新推荐文章于 2024-06-24 00:45:50 发布

赤豆几维

最新推荐文章于 2024-06-24 00:45:50 发布

阅读量2.2k

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36448497/article/details/82459493

版权

这篇博客记录了使用ROS Kinetic在Ubuntu 16.04上实现消息发布器和订阅器的详细步骤，包括创建工作区间、功能包，编写源代码，以及编译和运行过程。作者强调了在创建ROS消息和服务时修改CMakeLists.txt和package.xml的重要性，并提供了相关教程链接供参考。此外，还预告了后续将介绍如何编写简单的服务器和客户端。

摘要由CSDN通过智能技术生成

关于ROS的教程，官网上有很完整的介绍。

英文版http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

中文版http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

但是笔者在按照教程实现的时候由于需要反复修改CMakeLists.txt以及package.xml，总是出现一些问题。现在把笔者从头开始实现的过程记录下来以供参考。采用的版本是Ubuntu16.04 与Kinetic

1.建立工作区间

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

2.创建功能包catkin_create_pkg

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/CreatingPackage

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials s

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

赤豆几维

关注关注

0
点赞
踩
7

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

使用ros发布UVC相机和串口IMU数据

weixin_38636815的博客

05-23

827

１．目的：为了可以标定普通USB相机和固定在相机上的外置IMU的外参,我希望通过ROS获取更高分辨率和更高频率的图像数据,并且可以将图像和imu的topic发布出来,直接使用rosbag record录制话题数据,写入bag文件,这样获得的bag文件直接可以用于相机和IMU的外参标定, 标定工具是kalibr. 2. 为了达到上述目的,我首先是完成使用ros发布出来从串口获取的imu数据,目前获取的频率是200hz,也是从网上找到的一个ros中串口通信的小demo, 参考 https://bl...

ros 发布器和订阅器

feidaji的博客

09-16

303

发布器节点： talker.cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { /**初始化ROS。它允许ROS通过命令行进行名称重映射。同样，也在这里指定节点的名称——必须唯一。这里的名称必须是一个base n...

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS话题通信，ROS的发布-订阅机制，创建一个发布和订阅的节点

最新发布

m0_63715549的博客

06-24

1570

ROS话题通信，ROS的发布-订阅机制，创建一个发布和订阅的节点

（2）第一个ros程序消息发布订阅

weixin_40379306的博客

03-26

583

目录 1、创建工作空间 2、把工作空间添加到~/.bashrc 文件中，即终端文件中 3、创建ROS功能包 4、创建发布节点 node_a.cpp 与订阅节点 node_b.cpp 5、编译节点 6、运行节点 7、工作空间内的文件夹树状图 8、代码说明 8.1 int main(int argc, char **argv) 中 char **argv ...

ROS系列：二、消息发布器与订阅器

加油呀！小郭的博客

09-24

254

在上一篇简单的程序上进行增加，学习ROS中的消息订阅与发布，实现节点间的通信概念性的知识还需要再了解下。

ROS下视频消息发布与订阅

v7xyy的博客

10-07

1055

https://download.csdn.net/download/v7xyy/10869743 下下来后 1. 发布视频消息 rosrun video_transport_tutorial video_publisher （节点 camera/image) 2.订阅视频消息 rosrun video_transport_tutorial vid...

基于ROS环境通过Qt订阅和发布话题案例

08-11

在这个“基于ROS环境通过Qt订阅和发布话题案例”中，我们将探讨如何在ROS环境中利用Qt进行节点创建、话题发布和订阅，以及键盘控制等操作。 1. **ROS环境设置**：首先，确保已经安装了ROS和Qt开发环境。在Ubuntu...

ros 发布信息频率_ROS 消息发布器和订阅器Publisher, Subscriber

weixin_39915700的博客

12-19

1555

1.编写发布器节点节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹，这个...

ros 发布信息频率_ROS：消息发布器和订阅器（c++）

weixin_39982269的博客

12-19

940

学习资料主要源自http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29$ roscd beginner_tutorials/$ mkdir -p src$ cd src$ gedit talker.cpp1. 编写发布器节点 talker#include "ros/ros.h"#include"std_ms...

用Python实现ROS节点(编写简单的消息发布器和订阅器)

pvmsmfchcs的博客

09-25

332

用Python实现ROS节点(编写简单的消息发布器和订阅器)

ROS&OpenCV进行摄像头数据的采集与订阅发布（转）

Find的博客

05-30

5183

一銤阳光原文链接点击打开链接依赖 opencv库 ros-indigo-image-transport首先用openCV来捕获视频流，然后转换成ROS图像的传输格式#include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h&gt...

【无人机自主导航4 视觉传感器】通过ROS发布、订阅话题连接视觉相机

GanAHE的博客

03-26

1130

一、视觉传感器概况视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源，主要由一个或者两个图形传感器组成，有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。视觉传感是应用在生产装置上的一种电子图像技术，通过视觉传感器把图像抓到，然后将图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状和颜色的判别，并根据判别结果进而控制生产设备的工作。视觉传感器的工作过程可以分为四个步骤：图像的检测、图像的分析、图像的绘制和图像识别。视觉传

ROS中订阅两个消息，发布一个数据。

热门推荐

chengwei0019

06-30

1万+

今天测试转换出来的点云数据，利用Rviz显示不出来结果。提示错误如下： Status:Error. Points Showing [0] points from [0] messages. Topic No messages received. Transform For frame[]: Frame[] does not exist. 在网上Google了一下，就把网友的例子和

ROS学习笔记2 消息发布与订阅

wang2012010865的博客

11-26

1782

(1)ROS的消息机制 ROS的消息机制是多对多的广播机制。即一个或者多个节点(Node)向话题(Topic)发布消息，同时有一个或者多个节点(Node)从一个话题订阅消息。这是一种典型的多对多广播模式。这种广播模式意味着，发布者消息的节点不需要知道有多少节点或者哪个节点订阅了消息，发布者只需要发布即可。无需关心后续的消息处理。（2）理解节点节点是ROS中运行的一个计算过程。节

ROS&OpenCV进行摄像头数据的采集与订阅发布

一米阳光

11-29

4313

依赖 opencv库 ros-indigo-image-transport 首先用openCV来捕获视频流，然后转换成ROS图像的传输格式#include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <sensor_msgs/image_enc

树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265（他人8月7日刚写的）我树莓派上librealsense realsense-ros最后是实际按照这个来装的，也装成了！

诗筱涵的博客

08-13

2509

发现一篇前几天别人刚写的教程 https://blog.csdn.net/fcts1230/article/details/107869781 【20-8-7】树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265 kids0cn 2020-08-07 20:15:41 53 收藏分类专栏： ROS 文章标签：机器学习动态规划 github 聊天机器人版权最近在搭建无人机的自主飞行平台，无GPS的情况下室内定位的方案除了光流，最好的就是配合intel..

ROS: Publisher and Subscriber

weixin_42691752的博客

09-10

3007

通过上一节编写ROS的第一个程序hello_world，我们对ROS的整个编程开发过程有了基本的了解，现在我们就来编写真正意义上的使用ROS进行节点间通信的程序。由于之前已经建好了catkin_ws这样一个工作空间，以后开发的功能包都将放在这里面，这里给新建的功能包取名为topic_example，在这个功能包中分别编写两个节点程序publish_node.cpp和subscribe_node.c...

vscode开发ROS基本配置订阅PX4中imu数据

lunei

05-14

679

安装vscode Linux版本安装vscode插件配置头文件路径订阅PX4中imu数据

ROS教程：创建发布器与订阅器节点并定义消息类型

ROS通过发布器和订阅器机制，以及强大的消息定义和转换能力，极大地简化了机器人系统中各个部分之间的通信，促进了机器人技术的发展和创新。学习和掌握ROS的这些基础知识，对于机器人开发人员来说至关重要。