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第15章-基于竞争关系的离散异构多智能体系统分组一致性
15.1 引言
合作关系使得相邻节点相互靠近，竞争关系使得相邻节点相互远离。
15.2 预备知识
15.3 问题描述与分析
{ x i ( k + 1 ) = x i ( k ) + v i ( k ) v i ( k + 1 ) = v i ( k ) + u i ( k ) , i ∈ σ 1 x l ( k + 1 ) = x l ( k ) + u l ( k ) , l ∈ σ 2 \left\{\begin{aligned} x_i(k+1) = x_i(k) + v_i(k)\\ v_i(k+1) = v_i(k) + u_i(k) \end{aligned}\right., i\in \sigma_1 \\ x_l(k+1) = x_l(k)+u_l(k), l\in \sigma_2 {xi(k+1)=xi(k)+vi(k)vi(k+1)=vi(k)+ui(k),i∈σ1xl(k+1)=xl(k)+ul(k),l∈σ2
基于竞争的一致性控制协议，如下所示：
u
i
(
k
)
=
−
α
[
∑
j
∈
N
i
a
i
j
(
x
j
(
k
−
τ
i
j
)
+
x
i
(
k
−
τ
i
)
)
]
−
β
v
i
(
k
−
τ
i
)
,
i
∈
σ
1
u_i(k) = -\alpha [\sum_{j\in N_i} a_{ij}(x_j(k-\tau_{ij}) + x_i(k-\tau_i))] - \beta v_i(k-\tau_i), i\in \sigma_1
ui(k)=−α[j∈Ni∑aij(xj(k−τij)+xi(k−τi))]−βvi(k−τi),i∈σ1
u l ( k ) = − γ [ ∑ j ∈ N l a l j ( x j ( t − τ l j ) + x l ( k − τ i ) ) ] , l ∈ σ 2 u_l(k) = -\gamma [\sum_{j\in N_l} a_{lj}(x_j(t-\tau_{lj}) + x_l(k-\tau_i))], l\in \sigma_2 ul(k)=−γ[j∈Nl∑alj(xj(t−τlj)+xl(k−τi))],l∈σ2
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2009
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