【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第5章-基于滑模控制的无人机编队运动控制策略

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滑模控制是一种具有抗干扰、稳定性等特点的控制方法，但其缺点是对高频转换信号的控制不佳。

部分学者提到了采用高阶滑模控制方法进行编队控制，其优点在于能够实现稳定、连续的控制，在二维空间上能够准确地控制无人机，实现路径跟踪和编队，并且还能够抗干扰，具有稳定性、连续性等特点。

5.1 编队数学模型

5.2 控制策略与设计

5.2.1 路径跟踪

滑模变量 $\sigma$
$$\sigma =\dot{e}+ce\text{\hspace{1em}(5-8)}$$

其中，$\sigma =[{\sigma }_x,{\sigma }_y,{\sigma }_z{]}^T$，为滑模变量向量，$c$ 为加权系数，并且 $c=[c1c2c3],c_i>0,i=1,2,3$。

从式中可以看出，如果滑模变量 $\sigma$ 在有限的时间内趋于零，则由一阶微分方程是（5-8）可以得出，跟踪误差 $e$ 也将在有限的时间内趋于零。

控制量 $u$ 的要求是在存在干扰的情况下，在有限的时间内将滑模变量 $\sigma$ 控制到零。

5.2.2 编队控制

5.2.3 编队跟踪

5.2.4 编队策略的扩展与改进

5.3 仿真验证

5.4 本章小结

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