第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 切换拓扑系统一致性

已于 2022-11-24 23:11:07 修改
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分类专栏： 多智能体机器人系统控制及其应用 文章标签： 大数据
于 2022-07-14 20:41:30 首次发布
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本文深入探讨了第4章中关于一阶多智体系统一致性的理论，特别是聚焦于切换拓扑系统在一致性问题上的应用。通过对系统动态行为的分析，揭示了在不同拓扑结构下保持一致性的重要性和实现方法。

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切换拓扑下时变非线性多智能体系统的一致性
罗伯特技术屋
02-15 997
为了解决联合切换拓扑是任意有向网络结构的马尔可夫切换拓扑下多智能体系统一致性的问题，提出了一种对任意网络结构进行的构造方法，针对构造后的网络，设计了一种一致性协议，研究了时变非线性多智能体系统的“领导-跟随”一致性问题.首先，通过引入一个虚拟领导者节点与联合切换拓扑中最少数量的领导者连接，对任意有向网络结构进行构造，使所构造的网络拓扑包含有向生成树；接着，建立一个虚拟领导者连接所选取的最少数量的领导者，所构建的多智能体网络包含有向生成树，确保了多智能体系统的一致性。
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 切换拓扑系统一致性【程序代码】
赵继超的笔记
07-14 2972
切换拓扑系统一致性的程序代码
【Paper】2022_切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性
赵继超的笔记
10-23 4051
孙梦薇, 任璐, 刘剑, 孙长银. 切换拓扑下动态事件触发多智能体系统固定时间一致性. 自动化学报, 2022, 48(4): 1−11 doi: 10.16383/j.aas.c211123
一阶多智能体的平均一致性
Lyajpunov的博客
09-04 1670
对四个一阶多智能体进行了分析，采用了简单的一阶多智能体协议，使其状态最终趋于一致
多智能体一阶二阶一致性matlab仿真
01-15
包涵一阶，二阶多智能体一致性，包涵对车辆的编队的算法仿真，最后仿真实现小车位置和速度的一致性。还包含带领导和时滞系统时的matlab仿真m文件
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 离散时间系统一致性【程序代码】
赵继超的笔记
06-11 4796
第6章 回到目录 第8章 7 二阶多智体系统一致性7.1 连续时间多智能体系统一致性7.1.1 协议分析7.1.2 仿真实验7.2 带有领航者多智能体系统一致性7.2.1 协议分析7.2.2 仿真实验7.3 编队多智能体系统一致性7.3.1 协议分析7.3.2 仿真实验7.4 时变编队多智能体系统一致性7.4.1 协议分析7.4.2 仿真实验 7.1 连续时间多智能体系统一致性 7.1.1 协议分析 7.1.2 仿真实验 % 多智能体系统一致性的控制基础及其应用 % 第7章二阶连续时间含时滞 ....
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 连续时间系统一致性【程序代码】
赵继超的笔记
06-11 4632
第5章 回到目录 第7章 6 一阶多智体系统一致性6.4 切换拓扑系统一致性6.4.1 协议分析6.4.2 仿真实验 6.4 切换拓扑系统一致性 % 多智能体系统一致性的控制基础及其应用 % 第6章切换拓扑一致性 % Author: Zhao-Jichao % Date: 2021-05-15 clear clc %% Laplacian Matrix global La Lb Lc Ld La= [1 0 0 -1 -1 1 0 0 0 -1 1 0 ....
第4章-一阶多智体系统一致性 -＞ 连续时间含时延系统一致性
赵继超的笔记
07-14 2138
连续时间含时延系统一致性
多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制
后厂村路蔡徐坤的博客
03-24 3724
一、基本算法 ξ˙i=ui,i=1,…,n\dot{\xi}_{i}=u_{i}, \quad i=1, \ldots, nξ˙​i​=ui​,i=1,…,nui=−∑j=1naij(t)(ξi−ξj),i=1,…,nu_{i}=-\sum_{j=1}^{n} a_{i j}(t)\left(\xi_{i}-\xi_{j}\right), \quad i=1, \ldots, nui​=−j=1∑...
具有随机切换拓扑的多主体系统的脉冲一致性
02-25
具有随机切换拓扑的多主体系统的脉冲一致性
具有定向切换拓扑的高阶多智能体系统的自适应共识
03-04
具有定向切换拓扑的高阶多智能体系统的自适应共识
线性多智能体系统在固定和切换拓扑下的领航跟随控制
01-14
研究线性多智能体系统的领航跟随一致性问题. 假设每个多智能体系统只能得到其邻域的输出测量信息, 在此条件下, 讨论多智能体在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下的一致性问题. 针对这两种情况, 提出含有一种分布式观测器的一致性控制算法. 应用Lyapunov 稳定性理论证明了若单个多智能体系统是可镇定和可检测的, 且网络连接拓扑只需满足简单的结构, 则系统能够达到领航跟随一致性. 仿真结果验证了理论分析的正确性.
Olfati-Saber04年一阶多智能体切换拓扑一致性
HZWhuaigong的博客
05-24 1428
本篇文章只做了切换拓扑部分的仿真。图3观察了切换拓扑输入。
【事件触发一致性】固定拓扑和切换拓扑下多智能体系统的分布式动态事件触发共识控制（Matlab代码实现）
最新发布
weixin_67304359的博客
01-23 834
本文研究了在固定和切换有向拓扑下，一般线性多智能体系统的动态事件触发共识问题。为每个智能体引入了两种分布式动态事件触发策略（涉及内部动态变量），以实现渐近共识。与现有的静态触发策略相比，所提出的动态触发策略能够实现更长的执行间隔时间和更少的智能体间通信能耗。此外，在所提出的控制策略中，控制器更新和触发阈值检测均不需要连续通信。同时，证明了在固定和切换有向拓扑下，严格排除了Zeno行为。最后，通过数值仿真验证了理论分析的有效性。
一阶二阶多智能体一致性控制的Matlab程序
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一阶二阶多智能体一致性控制的Matlab程序 一阶二阶多智能体一致性控制的Matlab程序一阶二阶多智能体一致性控制的Matlab程序前言：多智能体控制的应用一、基础知识：图论与代数1.图论介绍2.图的Laplace矩阵二、一阶二阶多智能体控制一致性代码（Matlab）1. 一阶智能体2.二阶智能体3.二阶智能体的ode45算法总结 前言：多智能体控制的应用 智能体本是人工智能领域的概念，控制领域的智能体一般指具有一定的 动力学和运动学特性且能同周围环境及其他个体交换信息的实体。在过去的十几 年里，多智
【Matlab 控制】多智能体一致性收敛仿真
赵继超的笔记
10-22 7799
%改变了Laplacian函数里面的FAI矩阵，使得状态收敛至静态值， clc; clear; % 初始化 X0 = [-3, 2, 1, -1,4]'; % 初始位置 DX0 = [0.3, 0.1, 0.5, 0.2, 0.4]'; % 初始速度 Y1 = [X0; DX0]; % 积分初值 n = 5; n =
分布时滞matlab,Matlab仿真含时滞多智体一致性分析，附代码
05-30
分布时滞是指在多智体系统中，由于通信传输的延迟或者计算时间等因素导致不同智体之间的信息传递存在一定的时间差。这种时滞在多智体系统的控制中是非常常见的，因为它会影响系统的稳定性和性能。 在Matlab中，可以使用一些工具箱或者自己编写程序来模拟含时滞的多智体一致性分析。以下是一个简单的例子，其中有两个智体，它们之间的通信存在时滞。 ```matlab % 定义系统参数 n = 2; % 智体数目 A = [1 1; 1 -1]; % 系统矩阵 B = [0.5 0; 0 0.5]; % 输入矩阵 C = [1 0; 0 1]; % 输出矩阵 D = zeros(n); % 直通矩阵 tau = 0.5; % 时滞 % 定义控制器参数 K = [1 0; 0 1]; % 控制器增益矩阵 L = [0.5 0; 0 0.5]; % 时滞补偿矩阵 % 定义状态空间模型 sys = ss(A-B*K-L*C,B,C,D); % 定义时滞状态空间模型 sys_tau = pade(sys,tau); % 定义初始状态 x0 = [1; 1]; % 模拟系统响应 tspan = 0:0.1:10; [u, t] = gensig('square', 10, tspan(end), 0.1); [y, t, x] = lsim(sys_tau,u,t,x0); % 画出系统响应曲线 subplot(2,1,1); plot(t, y(:,1), 'r', t, y(:,2), 'b'); legend('智体1', '智体2'); xlabel('时间'); ylabel('输出'); title('含时滞多智体一致性分析'); subplot(2,1,2); plot(t, x(:,1), 'r', t, x(:,2), 'b'); legend('智体1', '智体2'); xlabel('时间'); ylabel('状态'); title('含时滞多智体一致性分析'); ``` 代码中包含了一些基本的矩阵运算和Matlab内置函数，主要实现了以下几个步骤： 1. 定义系统矩阵A、输入矩阵B、输出矩阵C和直通矩阵D，以及时滞参数tau； 2. 定义控制器增益矩阵K和时滞补偿矩阵L； 3. 根据系统参数和控制器参数定义状态空间模型，使用pade函数将其转换为时滞状态空间模型； 4. 定义初始状态x0，并使用lsim函数模拟系统响应； 5. 画出系统响应曲线。 需要注意的是，本例只是一个简单的示例，实际的多智体一致性分析可能会更加复杂。同时，时滞的大小和分布方式也会对系统的稳定性和性能产生影响。因此，在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化。
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