Gazebo学习笔记（一）

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1、搭建一个车底盘，选择simple shapes 的box，点击后在编辑框中释放
2、利用resize，改变模型大小，更像一个车底盘
3、要加装轮子，彻底盘需要离开地面一个距离。双击模型，选择Inspector。设定Pose的参数。在link中设定Pose 0 0 0.4
4、增加前轮，托入一个圆柱体，然后使用Inspector，绕着x轴旋转，改变Roll为1.5707弧度。
5、改变轮子的大小，在Inspector中的visuals，找到Geometry里修改，设定半径0.3m，长度0.25m 同时需要修改Collision的参数
6、使用复制粘贴，生成另外一个轮子。
7、现在的轮子和车底盘都是自由移动的物体，我们需要把他们关联起来，这样仿真的时候才会联合动起来。单击Joint图表。
8、这个对话框包含了关节的全部属性信息。首先我们要给关节设立父节点和子节点
9、接下来，我们需要给轮子加一个旋转轴，这样就能绕着中心旋转，在Joint Creation对话框中，Joint axis中选择Z ，数值 为 0 0 1，确定后会出现一个黄色的圆环。
10、现在车轮和底盘还是分开的，我们可以使用Align links中不同的对齐选项。首先对齐X 轴，单击X Align Max

11、采用同样的方法，给小车增加一个万向轮，大叫为0.2m
12、建立底盘和万向轮的连接。
13、因为万向轮和轮连接不同，各个方向都可以运动，这里选择Ball连接。
14、采用对齐方式拼装到底盘上，设置球的pose 高度为0.2m
15、插入深度相机模型，建立与底座的关联类型为 fixed。

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