【ROS问题】在Rviz中显示带有纹理信息的模型文件

问题描述

         利用sw_urdf_exporter插件可以方便快捷的导出urdf package，省去了用户自己编写urdf文件的过程。但是，由于该插件导出的link是.STL格式，因此每个连杆都不带纹理，即丢失了在solidworks中的颜色信息，这样模型文件在rviz中就显得很单调。

解决方案

         ROS的URDF目前只支持两种格式的模型文件，STL与DAE。其中，.STL文件只记录了文件的三维坐标信息，没有纹理信息。DAE则是另一种xml格式的模型文件，可以包含文件的纹理等信息。所以我们可以将.STL文件替换成.DAE文件，让自己的机器人在rviz中携带漂亮的纹理信息。

• Step1：首先通过sw_urdf_exporter插件生成urdf package包；
• Step2：在solidworks中将每个link保存成.IGES格式（注意单位设置成mm），具体保存选项如下图1所示,要特别注意输出坐标系的选择。
• Step3：安装3d max 2015，安装opencollada插件。在导入.IGES前，先设置3d max的单位信息，具体设置如下图2所示；
• Step4：导入每个link的.IGES模型，另存为OpenCOLLASA(*.DAE)格式，具体保存选项如下图3所示；

• Step5：将urdf package中【meshes】文件夹内的所有.STL文件替换为.DAE文件；
• Step6：修改urdf package中【urdf】文件夹内的.urdf文件，将mesh元素后缀改为.DAE。注意collision元素不需要修改，仍为.STL。

注意事项

• 在SolidWorks中将每个link另存为.IGES时，要注意每个link坐标系要与你利用sw_urdf_exporter插件进行urdf package时的坐标系保持一致；
• 利用sw_urdf_exporter插件导出urdf package时最好自己建立每个link的坐标系，如果是机械臂的话根据DH建系法则进行建系就可以；
• 注意base_link的z轴要竖直向上，不然在rviz中模型是倒着放的。

SimLab Plugins for solidworks

使用上述方法生成的文件后缀名为.DAE，这种文件在rviz中可以正常显示，但是在gazebo中无法加载，gazebo会出现卡死的情况。

还有一种方法可以生成带纹理的模型，就是使用SimLab Plugins插件直接将solidworks模型生成.dae文件。笔者亲测通过这种方法生成的模型可以同时在rviz和gazebo中显示，但该插件没有坐标系对齐功能， 只能跟默认原点坐标系对齐，导出时要特别注意，否则你的模型跟DH坐标系不一致就会出现各连杆之间有一段距离（这个距离就是默认坐标系跟连杆坐标系之间的距离），好像没有装配的感觉。

下载资源

• opencollada：OpenCOLLADA Tools · KhronosGroup/OpenCOLLADA Wiki · GitHub（安装2015版本）
• sw_urdf_exporter：sw_urdf_exporter - ROS Wiki
• SimLab Plugins for solidworks：Solidworks_Collada_Exporter