ROS2 创建新的工程文件 创建新功能包的方法
https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/
如果有时间,最好完成官网的入门教程,在日后的使用中,遇到问题时,可以先浏览官网教程,看是否有给出解决方案
创建工程:
mkdir dev_ws
mkdir dev_ws/src
cd dev_ws/src
创建功能包
cd dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
<package_name>:为包的名字
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
也可以在创建包的过程中,直接指定节点名称,这样,在cmakelists.txt文件里面可以自动添加该节点的编译指令。
特别注意,如果需要创建同时支持python和c++的包,官方没有给出教程。