ROS 2 创建自定义消息过程

首先需要注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型，也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。

创建过程：

前提条件是你已经有一个工作空间了。

进入工作空间的源码目录

cd src/

创建一个C++类型的功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test2 --dependencies std_msgs --node-name test22

我自己使用的时候，就单独维护了一个消息功能包管理ROS 上的自定义消息，这个包里面没有可执行文件，因此不需要指定节点名字

ros2 pkg create --build-type ament_cmake test2 --dependencies std_msgs

在刚刚创建的包的目录下面，新建文件夹：

mkdir src

新建消息文件

touch MyOwnNum.msg

在该包里的CMakeLists.txt里面添加

要将定义的接口转换为特定语言的代码（例如C ++和Python），以便可以在这些语言中使用它们，

find_package(builtin_interfaces REQUIRED)
find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

set(msg_files
  "msg/MyOwnNum.msg"
)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} ${msg_files} DEPENDENCIES builtin_interfaces geometry_msgs std_msgs ADD_LINTER_TESTS)

ament_export_dependencies(rosidl_default_generators)
ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)
ament_export_include_directories(include)

在该包里的package.xml文件里面添加

由于接口依赖rosidl_default_generators来生成特定于语言的代码，因此需要声明对其的依赖。

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>

<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

创建完成后，进行编译

这里只编译该包
一种方法是在工程目录里面，在不需要编译的包里面创建一个空文件，文件名字为 AMENT_IGNORE
另一种方法是直接指定要编译的包

colcon build --packages-select test2

编译完成后，查看消息

首先需要

source install setup.bash

然后

ros2 msg list

正常的话可以看到我们自定义的消息已经出现在消息列表里面。

或者

ros2 msg show test2/msg/MyOwnNum

可以查看消息的具体内容。

当需要在其他包中使用该消息的时候

当前功能包如果是ament_cmake包的话

1. 在CMakeLists.txt里面添加

find_package(test REQUIRED) # 根据你的名称修改
ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}_node "std_msgs" "rclcpp" "test2")

2. 在package.xml里面添加

<depend>test2</depend>

3. 在源文件中包含

特别注意，这里的格式，消息文件是驼峰风格的命名方式，也就是通过大写分割单词，但是包含的时候要用下划线风格，全部是小写

#include "test2/msg/my_own_num.hpp" 

4. 使用的时候

publisher = this->create_publisher<test::msg::MyOwnNum>("test", 10);

当前功能包如果是ament_python包的话

1. 在package.xml里添加

<exec_depend>test2</exec_depend>

好像不加也是可以的。

2. 在源文件里添加

from test2.msg import MyOwnNum

3. 使用的时候

msg = MyOwnNum()
msg.signal = 3 // 加入msg里有signal这个消息