李群与李代数二（求导与扰动模型）

BCH公式与近似公式（Baker-Campbell-haudsorff）

给出了李代数指数映射乘积的完整公式:
$[,]:为李括号$
$$ln(e^A{e}^B)=A+B+\frac{1}{2}[A,B]+\frac{1}{12}[A,[A,B]]-\frac{1}{12}[B,[A,B]]+...$$
当${\varphi }_1,{\varphi }_2$为小量时：可以近似得到两个模型
$\varphi =\theta \ast u$
$$ln(e^{{\varphi }_1\times }{e}^{{\varphi }_2\times }{)}^{\vee }\approx \{\begin{array}{ll}{J}_l({\theta }_2{)}^{-1}{\theta }_1+{\theta }_2& 左乘模型\\ J_R({\theta }_1{)}^{-1}{\theta }_2+{\theta }_1& 右乘模型\end{array}$$
$$J_l(\theta )=J_r(-\theta )=\frac{sin\theta }{\theta }I+(1-\frac{sin\theta }{\theta })u\ast u^T+\frac{1-cos\theta }{\theta }u\times$$
$$J_l(\theta {)}^{-1}=\frac{\theta }{2}cot\frac{\theta }{2}I+(1-\frac{\theta }{2}cot\frac{\theta }{2})u\times u^T-\frac{\theta }{2}u\times$$
李代数上的乘法在李群上的表示：
$so(3)->SO(3)$
$$e^{\Delta \varphi }{e}^{\varphi }=e^{(\varphi +J_l^{-1}(\varphi )\Delta \varphi )\times }$$
$se(3)->SE(3)$
$$e^{\Delta \xi \times }{e}^{\xi \times }\approx e^{(J_l^{{}_{-}1}\Delta \xi +\xi )\times }$$
$$e^{\xi \times }{e}^{\Delta \xi \times }=e^{(j_r^{-1}\Delta \xi +\xi )\times }$$

李代数求导（Baker-Campbell-haudsorff）

$R_p:$对空间上点$p$进行旋转后得到:
$$\frac{\partial R_P}{\partial \varphi }=(-R_p)\times J_l$$

使用扰动模型简化求导（so（3）左乘）

$\Phi :左扰动对应的\Delta R$详细的推导过程看这里
对$\Phi$求导：
$$\frac{\partial R_p}{\partial \Phi }=li{m}_{\Phi =0}\frac{e^{\Phi \times }{e}^{\varphi \times }p-e^{\varphi \times }p}{\Phi }\approx -R_p\times$$

使用扰动模型简化求导（se（3）左乘）

$$\frac{\partial (T_p)}{\partial \delta \xi }=li{m}_{(\delta \xi ->0)}\frac{e^{\delta \xi \times }{e}^{\xi \times }p-e^{\xi \times }p}{\delta \xi }=\left[\begin{array}{cc}I& -(Rp+t)\times \\ 0^T& 0^T\end{array}\right]=(T_P{)}^{\odot }.$$

相似变换群与李代数（Sim(3)）

定义相似变换群为：
$$Sim(3)=\left\{\begin{array}{c}s=\left[\begin{array}{cc}sR& t\\ 0^T& 1\end{array}\right]\in R^{4\times 4}\end{array}\right\}$$
定义相似变换群的李代数为：
$$sim(3)=\left\{\begin{array}{c}\zeta |\zeta =\left[\begin{array}{c}p\\ \theta \\ \sigma \end{array}\right]\in R^{7\times 1},\zeta \times =\left[\begin{array}{cc}\sigma I+\varphi \times & p\\ 0^T& 0\end{array}\right]\in R^{4\times 4}\end{array}\right\}$$
相似变换群的李代数到群的变化：
$sim(3)->Sim(3)$
$$e^{\zeta \times }=\left[\begin{array}{cc}{e}^{\sigma }{e}^{\varphi \times }& J_{s}p\\ 0^T& 1\end{array}\right]$$
$$J_s=\frac{e^{\sigma }-1}{\sigma }I+\frac{\sigma e^{\sigma }sin\theta +(1-e^{\sigma }cos\theta )}{{\sigma }^2+{\theta }^2}a\times +(\frac{e^{\sigma }-1}{\sigma }-\frac{(e^{\sigma }sin\theta )\theta +(e^{\sigma }cos\theta -1)\sigma }{{\sigma }^2+{\theta }^2})(a\times {)}^2$$
相似变换群的扰动求导：
$$\frac{\partial Sp}{\partial \zeta }=\left[\begin{array}{ccc}I& -q\times & q\\ 0^T& 0^T& 0\end{array}\right]$$