CAN通信中的远程帧与数据帧在结构上有显著差异：远程帧包含RTR位为1，缺少数据场。通过发送远程帧，对应ID的节点会返回数据帧。在环回模式下，STM32发送远程帧，通过J-Link RTT调试软件可接收数据，而CANTest软件因远程帧无数据场无法接收。远程帧用于请求节点发送数据，避免总线冲突。应用中，发送远程帧请求特定节点发送数据，确保总线安全。
（先来一波操作，再放概念）
远程帧和数据帧非常相似，不同之处在于：
（1）RTR位，数据帧为0，远程帧为1；
（2）远程帧由6个场组成：帧起始，仲裁场，控制场，CRC场，应答场，帧结束，比数据帧少了数据场。
（3）远程帧发送特定的CAN ID，然后对应的ID的CAN节点收到远程帧之后，自动返回一个数据帧。
环回模式下（方便调试用），设置为发送远程帧：
STM32端通过J-Link RTT调试软件可以打印出CAN接收到数据（在中断服务函数里面接收）；
而通过CANTest软件不能接收到STM32端发送出来的数据，因为远程帧比数据帧少了数据场；
正常模式下：通过CANTest软件手动发送一组数据，STM32端通过J-Link RTT调试软件也可以打印出CAN接收到的数据；
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
1567
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
