velodyne 点云数据显示

最新推荐文章于 2024-03-14 11:30:47 发布
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版权

rosbag info *.bag
fixed frame velodyne
add 添加点云topic /velodyne_points
在这里插入图片描述

点云获取bag文件播放+rviz订阅velodyne
节点

  1. 运行bag文件，topic有velodyne_points，
  2. subscribe velodyne_points节点，获取sensor_msgs/PointCloud2类型消息回调函数，作为input点云，滤波降采样函数 处理一下作为output点云
  3. 读取PCD地图文件，转成ROS文件发布ensor_msgs/PointCloud2型 map
  4. 发布output topic 消息sensor_msgs/PointCloud2型
  5. rviz同时订阅当前点云与PCD地图
    （pcl显示函数显示点云）
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PCL点云统计滤波
黄昏的晨曦
11-10 2893
对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合一定标准的点，稀疏离群点移除方法基于在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到它的所有临近点的平均距离，假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并可从数据中去除。 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd...
velodyne_msgs/VelodyneScan格式点云数据转为sensor_msgs/PointCloud2格式
DDDDDmax的博客
03-15 550
问题描述：rosbag info ***.bag发现激光雷达话题数据格式为velodyne_msgs/VelodyneScan，雷达为vlp_32HD，运行launch会报错。
Velodyne VLP-16 ROS下获取点云数据
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04-29 1万+
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。（ 上面设置好之后，连接该无线，此时会断网）然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动）
blensor - 用于实时图像处理的库
最新发布
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03-14 268
blensor - 用于实时图像处理的库 blensor 是一个基于 C++ 的实时图像处理库。它允许你在计算机上实时地对视频流进行操作和分析。 blensor 能用来做什么？ blensor 可以用于多种应用场景： 实时特效：你可以使用 blensor 来添加实时的视觉效果到摄像头输入。 视频分析：通过使用 blensor，可以实时分析视频流中的特征，如物体检测、边缘检测等。 增强现实：利用 ...
ubuntu20.04 ROS 环境下使用velodyne激光雷达
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05-31 1820
系统版本:ubuntu 20.04ROS版本：noetic激光雷达型号：velodyne VLP-16。
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Peloponnesian的博客
08-08 1969
概述 #PCAP是激光雷达数据的保存格式 #ROS RVIZ是ROS下的一款仿真软件 #雷达采用Velodyne-32线，数据格式32C 安装环境与依赖 1)安装ROS-noetic及其他版本。网上安装ROS教程很多，推荐B站古月居或者直接访问 wiki.ros.org. 2)安装velodyne_pointclound. 在catkin_workspace/src下依次输入 1 git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 2 cd .. 3
velodyne_points.bag
05-16
利用vlp16录制的点云bag包----velodyne_points.bag，topic为velodyne_points，利用rviz可以实现可视化，效果好
velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库
qq_46227775的博客
04-21 1178
velodyne的数据结构以及如何自定义一个点云库 velodyne数据结构 对于数据结构/velodyne_points，有三个返回值： point: 坐标（x,y,z） intensity: 反射值强度(0~255) ring: 第几根线(0~15) · point就是雷达返回的点的坐标； · 激光雷达除了返回距离之外，还返回反射值强度(Intensity)，不同的障碍物材质反射的激光束的强度(Intensity)不同。Velodyne 测量 1m - 100m 物体的反射率（距离小于一米的点应该被
ROS Noetic velodyne_msgs/VelodyneScan类型topic /velodyne_packets转换为sensor_msgs/PointCloud2
Tekraft
03-15 926
ROS noetic中velodyne激光雷达数据，将velodyne_msgs/VelodyneScan类型的消息 /velodyne_packets，转换为sensor_msgs/PointCloud2类型的消息/velodyne_points，或使用rviz显示。
ROS2学习笔记18-velodyne 16雷达点云在ros2中可视化案例参考
qq_45701501的博客
07-31 2633
环境：ubuntu20.04 ,ros-foxy,vscode,velodyne-16 背景：练习如何将velodyne-16雷达点云数据在ros2中读取并可视化．折腾了很久，并没有找到类似案例，所以自己总结一下． １. 修改电脑ip 这里修改自己电脑ip,跟大多数网上关于ros1设置本地ip方法一样： ifconfig获取自己电脑ip,修改了为手动，子掩码和网关参考图示即可．操作完成后，修改效果类似如图： （这里的192.168.1.100是个人电脑ip，注意根据个人情况来实际填写） 2. 修改雷达ip
Velodyne激光雷达的使用
qq_42226250的博客
11-30 4542
velodyne 16线如下图所示： 坐标x轴朝向正前方。 供电12V，数据通过网线传输，网线连接电脑。 velodyne默认IP是192.168.1.201，如果已修改，请牢记！这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51。 在浏览器输入velodyne的IP，会弹出下面这个窗口，velodyne的外参可以在这里修改。 Network就是velodyne的IP，Host就是velodyne连接电脑之后，电脑的IP，需要设置成和上图一样。 在工作空间下git clone vel
velodyne_sbg.bag
08-07
自己录制的bag包，包含velodyne16激光雷达与imu数据
jackal_dataset_20170608:使用配备Velodyne VLP-16和低端IMU传感器的Clearpath Jackal机器人捕获的行李文件。 发布的点云主题为\ velodyne_points。 已发布的IMU数据主题为\ imu \ data
05-24
关于数据集 使用配备Velodyne VLP-16和低端IMU传感器的Clearpath Jackal机器人捕获的行李文件。 发布的点云主题为/ velodyne_points。 已发布的IMU数据主题为/ imu / data。 在以下位置下载数据集： 环境 环境以树木，建筑物和草丛为特色。 引用乐高玩具 如果您使用以下任何数据集，感谢您引用我们的LeGO-LOAM论文： @inproceedings{legoloam2018, title={LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain}, author={Tixiao Shan and Brendan Englot}, booktitle={IEEE/RSJ Internationa
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【C++】Velodyne点云着色程序
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需要预先求解出彩色镜头的内参、彩色镜头到雷达的外参，输入数据：存有以上相关参数的yaml文件、彩色照片、velodyne的pcd点云文件，输出输出：彩色的ply文件、点云投射到彩色照片的结果。
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激光雷达测试数据bag文件，可以在rviz中显示。该数据集包括点云的xyz坐标和intensity反射强度。终端输入：rosbag play -l **.bag 另开终端 rosrun rviz rviz ，按照话题订阅/velodyne_points话题，修改Frame_id为/...
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该程序对从Velodyne获取的点云数据建立栅格地图实现地面分割。
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镭神C16点云格式改为Velodyne点云数据格式代码
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