Drake-安装与介绍

最新推荐文章于 2024-06-29 23:54:11 发布

Hdraja

最新推荐文章于 2024-06-29 23:54:11 发布

阅读量3.9k

点赞数 2

分类专栏： Drake 文章标签：机器人 locomotion drake sha256 checksum

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38121054/article/details/89818078

版权

本文档介绍了Drake——一个由MIT CSAIL开发的C++机器人动力学和控制系统工具箱。详细阐述了Drake的安装步骤，包括系统配置、pydrake二进制文件的安装、使用bazel编译和测试的命令，以及遇到的Bazel编译问题和解决办法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

简介

Drake是由MITCSAIL实验室开发的C++ toolbox，集成了机器人动力学分析工具和控制系统搭建工具，特别是注重于基于优化的设计和分析。
Drake不像很多的黑箱仿真工具，它注重于展示出那些机器人复杂动力学仿真中的方程。同时Drake也提供了高级语言的接口（matlab，python，Julia）。

安装

系统配置

Ubuntu 18.04 LTS

安装版本

源文件版本，即source version

安装过程

所有过程都是按照Drake的教程一步一步来

有一个注意事项被重点提到：git clone的文件夹名称应该是drake，不要更改。

pydrake二进制文件安装

curl -o drake.tar.gz https://drake-packages.csail.mit.edu/drake/nightly/drake-latest-bionic.tar.gz
rm -rf /opt/drake
tar -xvzf drake.tar.gz -C /opt
/opt/drake/share/drake/setup/install_prereqs #确定安装好了依赖库
export PYTHONPATH=/opt/drake/lib/python2.7/site-packages:${PYTHONPATH} #添加路径

PS:pydrake库和anaconda有冲突，所有在安装之前要么卸载anaconda，要么删除anaconda的bin路径

使用bazel编译和测试的常用命令：

使用bazel创建开发drake

“ // ” 指 “ 从project的根目录开始 "
举个例子，如果我们只有"…“而没有“//”,那么就是从当前文件夹开始编译，而不是从drake目录开始。
" … " 指 ” 包括BUILD 文件的子目录下的所有文件 "
举个例子，如果我们使用 “bazel build common:*"（common在这里应该是drake下的文件夹），那么bazel只会编译drake/common/BUILD里明确申明的目标，而不是/drake/common/trajectories/BUILD里的目标。“ … ” 会向下到各个子目录，而"*"只匹配当前目录。

cd /path/to/drake							   	#切换到drake的目录
bazel build //...                               # Build the entire project.
bazel test //...                                # Build and test the entire project.

CC=clang-6.0 CXX=clang++-6.0 bazel build //...  # Build using Clang 6.0 on Xenial.
CC=clang-6.0 CXX=clan