安装Drake

闲谈

drake部分的视频教程：主要参考南方科技大学的b站帐号。

（看视频里好像是在win下运行的Jupyter Notebook）

Drake example：Drake机器人建模与运动学FK计算与仿真_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1cM411L7ha/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=87085924cf96908a2da5aaff5b82b274看了一下感觉网上的相关资料比较少，希望可以成功。

第一次装这种库，有什么不对的地方请轻喷。
 

安装conda

安装步骤

1. 进官网下载文件
2. 执行安装文件（注意过程中需要执行conda init，这样似乎不用再改.bashrc）
3. source环境变量

安装完成后效果如下图所示。

如果忘记执行conda init，则需要在.bashrc文件中自行添加环境变量，直接将下面的内容复制进.bashrc。

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$('/home/kevin/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then
    eval "$__conda_setup"
else
    if [ -f "/home/kevin/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
        . "/home/kevin/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
    else
        export PATH="/home/kevin/anaconda3/bin:$PATH"
    fi
fi
unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

注意：

• /home/kevin/anaconda3/bin/conda就是刚才的安装路径，基本上就是默认的；
• 这里的kevin是自己的用户名；
• 中间anaconda3不同的conda也要修改（有的人安装miniconda，那么这里就是miniconda）。

然后就可以正常使用了~

在Ubuntu 22.04下安装drake

安装完anaconda之后，跟着官方教程，通过创建虚拟环境进行安装

drake官网：Drake: Model-Based Design and Verification for Robotics (mit.edu)

依次使用了上面的三个命令。

具体安装步骤

首先使用了第一个命令：

python3 -m venv env

但是我在执行这里的时候报错：

然后我首先加了sudo进行了尝试：

sudo python3 -m venv env

运行结果如下：

按照提示，运行指令：

apt install python3.10-venv

没有加sudo果然再次出现权限问题，加上sudo之后正常解决。

此时再使用第一条命令创建虚拟环境不再报错。

（创建完之后没有别的输出，继续执行下一条指令）

env/bin/pip install drake

此时不再需要sudo权限，运行结果如下：

继续执行最后一条命令：

source env/bin/activate

没有输出，安装成功。

安装完成测试

使用Quickstart中的测试命令对安装情况进行测试，结果如下：

此时说明已经安装完毕。

遇到的问题

源码下载没有选对版本，上面给出的命令是mac的（不知道是不是因为这样所以完全下载不下来）。

注意事项

因为所有命令直接在~路径（主目录）下运行，所以刚才创建的虚拟环境就在主文件夹下。

虽然在vscode中路径会报错，但是通过pip list可以找得到这个drake的包。

不能直接运行似乎还是vscode环境的配置问题

不能直接右击进行运行，可以通过右上角的三角进行运行

（应该是因为之前配置过code runner）

run code不行，要运行python文件

（这两个的区别到底是什么）

(找一下代码)

这里可视化部分的meshcat就打开了

如果没有通过程序，直接打开meshcat，会出现如下提示：

No connection to server.Attempting to reconnect...

ubuntu c++安装drake

Drake: Installation via APT (Ubuntu)