ubuntu 14.04+ROS indigo版本+loam_velodyne简单配置

小白配置了一下午，读了好几篇blog，不得吐槽一下了，有的博主真的不走心，噗次。。。。。编译时完全不对，可能我的电脑太烂。。
我的环境是ubuntu 14.04+ROS indigo版本

基于Velodyne16线激光雷达数据可视化
1.$ cd ~/catkin_ws/src/

2.$ git clone https://github.com/ORANKWON/loam_velodyne.git

3.$ cd ~/catkin_ws

4.$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

   a.运行时出错，找不到FindEigen3.cmake。使用命令locate FindEigen3.cmake找到其在/usr/share/FindEigen3.cmake目录下，拷贝到当前项目下，另在CMakeLists.txt中添加set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}) ，保存退出，重新编译。 https://blog.csdn.net/Suo_ivy/article/details/80002650
   b.再次运行时又出错 c++: error: unrecognized command line option ‘-std=c++14’，原因系统g++版本过低，需升级。博主搜索资料，需版本4.9以上。https://blog.csdn.net/qq_35508344/article/details/81334077

https://blog.csdn.net/fengbingchun/article/details/61615734

5.$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

新打开一个终端
$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
pcap:=”/home/yours/Downloads/velodyne.pcap”
等待几分钟，就会有奇迹发生。（和电脑配置有关）

参考博客：
https://www.cnblogs.com/chenbokai/p/7299069.html
http://wiki.ros.org/loam_velodyne