Ubuntu18.04下 LOAM_Velodyne 的编译安装（PCL为1.8.1）

1 Ubuntu18.04使用源代码编译安装PCL

1.1 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev //这里如果是1.8改为1.9才可以
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk6.3-qt libvtk6.3 libvtk6-dev
//这里如果不能用需用sudo apt-cache search libvtk 找新版本替换
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
//qt-sdk已无法定位软件

1.2 下载编译

下载pcl包，版本为1.8.1 （只能对应pcl1.8！1.8！1.8！版本使用，版本低了高了都跑不通，1.7/1.9/1.10/1.11都被我踩了一遍，等的每个编译过程老费劲儿了，各种改都不行，最后roslaunch都会报错如下）
所以，还是乖乖用版本1.8就好，下载链接：
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases/tag/pcl-1.8.1
如图，最下面找到 Source code (zip) 点击弹出窗口确定即可手动下载至你的下载目录中，再提取到你需要的地方即可。

编译安装

cd pcl-pcl-1.8.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4  
//不建议使用cpu的最大线程来编译，可能会死机，用4线程即可大约等20-30 min
sudo make install

2 Loam的编译安装

2.1 下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

下载了就行，不用注释掉任何代码内容。

2.2 编译

cd catkin_ws
catkin_make

报错： CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by “pcl_conversions”
with any of the following names:

pcl_conversionsConfig.cmake
pcl_conversions-config.cmake

解决：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros

此处可尝试直接运行第二步，我直接运行第二步显示无法找到cl-conversions，然后再catkin_make 即可成功。

将其路径写在 ./bashrc 中，如下

2.3 运行

在此链接中下载所需bag
http://wiki.ros.org/loam_velodyne

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag
//下面是另一个包跑出的效果
rosbag play gates_oscillating_motion.bag

运行后会打开rviz并等待雷达数据，播放bag，即可在rviz中看到点云效果

3 注意

如果还有问题，请操作以下步骤中的一个进行修改：
1.在路径 /home/flycar/catkin_ws/src/loam_velodyne 下打开 CMakeLists.txt
修改文件中第35行 add_definitions( -march=native ) 前加 # ，注释掉此行，点击保存，返回 2.2 catkin_ws
2.或者可能是gcc，g++版本过高，降低版本
若之前没有则用sudo apt install gcc-5
和sudo apt install g++-5安装
若有则进行如下命令修改

cd /usr/bin
ls -l gcc*
sudo mv gcc gcc.bak
sudo ln -s gcc-5 gcc
gcc --version
sudo mv g++ g++.bak
sudo ln -s g++-5 g++
g++ --version

改回高版本同样用以上命令，修改其中数字5即可。