激光雷达发射的PCB布局

1>激光发射的电路如下图所示。

重点就是要考虑电容、GaN、激光器三部分的布局。

2>第一种布局方式

激光器、GaN、电容三者都在同一层上,放电的回路也都在顶层上,此时临近的第二层没有铺地。

 用ANSYS仿真得到此时得回路电感为2nH左右。我们都以500M时得寄生电感来评估。

3>第二种布局的方式

激光器、GaN、电容三者都在同一层上,放电的回路也都在顶层上,但是在紧邻的第二层铺一层完整的地平面。

 此时寄生电感只有0.75nH了。这说明第二层铺地的效果非常的明显。

 问题:为什么第一、第二两种布局一样,只是多了一层地,寄生电感就可以小了这么的多?

 解释:由于涡流的效应,在第二层的平面上产品了涡流,涡流的方向就信号电流的方向相反,那么局部的互感就变大了,从而局部的自感就变小了,所以如果回路只能在同一平面,那么一定要在第二层铺上一块完整的地,而且1、2层距离越近越好。这个涡流也叫做镜像电流。

方块电感的模型

4>第三种的布局方式

 下图这种布局的方式激光器、GaN、电容没有在顶层构成回路,第二层的地也参与到了放电回路中,构成一条线的结构。宜普电源的Demo板上也时采用的这种布局方式。

 这种布局的寄生电感仅仅只有0.5nH。

 第三种布局好的原因分析我们先看下面书上的举例:

回到第三种布局来看,1、2层之间确实可以靠的非常近,有回路电感L= La + Lb -2 * Lab知道,互感增大后,回路的电感是可以减小的,我们这样布局,1、2 层之间的互感是最大的,那么此时的回路电感肯定是最小的。

 综上来说,还是第三种布局方式的寄生电感最小。

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前言: 说起来,该3D激光扫描测距仪(3D激光雷达)就核心设计原理来而言,应该在激光键盘(https://www.cirmall.com/circuit/2978/detail?3)设计项目之后。现在给大伙讲讲3D扫描测距仪的相关原理和制作细节。请耐心读完,方可吸收其中的精华。 在开始介绍原理前,先给出一些扫描得到的3D模型以及演示视频,给大家一个直观的认识 扫描得到的房间一角: 扫描的我 扫描仪实物 激光三角测距原理这里统一列出他们的参数: 摄像头:VGA画质的USB摄像头,30fps (市面普遍可以购买的型号)。非广角 激光器:50mW 红外一字线激光 808nm 滤光片:10mm直径红外低通滤光片 舵机:HS-322hd 43g标准舵机 本文结构简单介绍了激光雷达产品的现状 : 线状激光进行截面测距原理 3D激光扫描仪的制作考虑 参考文献 简介-激光扫描仪/雷达: 这里所说的激光扫描测距仪的实质就是3D激光雷达。如上面视频中展现的那样,扫描仪可以获取各转角情况下目标物体扫描截面到扫描仪的距离,由于这类数据在可视化后看起来像是由很多小点组成的云团,因此常被称之为:点云(Point Clould)。在获得扫描的点云后,可以在计算机中重现扫描物体/场景的三维信息。 这类设备往往用于如下几个方面: 机器人定位导航 目前机器人的SLAM算法中最理想的设备仍旧是激光雷达(虽然目前可以使用kinect,但他无法再室外使用且精度相对较低)。机器人通过激光扫描得到的所处环境的2D/3D点云,从而可以进行诸如SLAM等定位算法。确定自身在环境当中的位置以及同时创建出所处环境的地图。这也是我制作他的主要目 的之一。 零部件和物体的3D模型重建 地图测绘 现状: 目前市面上单点的激光测距仪已经比较常见,并且价格也相对低廉。但是它只能测量目标上特定点的距离。当然,如果将这类测距仪安装在一个旋转平台上,旋转扫描一周,就变成了2D激光雷达 (LIDAR)。相比激光测距仪,市面上激光雷达产品的价格就要高许多: Hokuyo 2D激光雷达截图: 上图为Hokuyo这家公司生产的2D激光雷达产品,这类产品的售价都是上万元的水平。其昂贵的原因之一在于他们往往采用了高速的光学振镜进行大角度范围(180-270)的激光扫描,并且测距使用了计算发射/反射激光束相位差的手段进行。当然他们的性能也是很强的,一般扫描的频率都在10Hz以上,精度也在几个毫米的级别。 2D激光雷达使用单束点状激光进行扫描,因此只能采集一个截面的距离信息。如果要测量3D的数据 ,就需要使用如下2种方式进行扩充: 采用线状激光器 使用一个2D激光雷达扫描,同时在另一个轴进行旋转。从而扫描出3D信息。 说明: 第一种方式是改变激光器的输出模式,由原先的一个点变成一条线型光。扫描仪通过测量这束线型光在待测目标物体上的反射从而一次性获得一个扫描截面的数据。这样做的好处是扫描速度可以很快 ,精度也比较高。但缺点是由于激光变成了一条线段,其亮度(强度)将随着距离大幅衰减,因此测距范围很有限。对于近距离(<10m)的测距扫描而言,这种方式还是很有效并且极具性价比的,本文介绍的激光雷达也使用这种方式, 对于第二种方式,优点是可以很容易用2D激光雷达进行改造,相对第一种做法来说,他在相同的激光器输出功率下扫描距离更远。当然,由于需要控制额外自由度的转轴,其误差可能较大,同时扫描速度也略低。 这类激光雷达产品目前在各类实验室、工业应用场景中出现的比较多,但对于个人爱好着或者家用 设备中,他们的价格实在是太高了。当然,目前也有了一个替代方案,那就是kinect,不过他的成像 分辨率和测距精度相比激光雷达而言低了不少,同时无法在室外使用。 低成本的方案 造成激光雷达设备高成本的因素为 使用测量激光相位差/传播时间差测距 高速振镜的高成本 矫正算法和矫正人工成本 对于个人DIY而言,第三个因素可以排除,所谓知识就是力量这里就能体现了:-) 对于前2个因素,如果要实现完全一样的精度和性能,那恐怕成本是无法降低的。但是,如果我们对精度、性能要求稍 微降低,那么成本将可以大幅的下降。 首先要明确的是投入的物料成本与能达成的性能之间并非线型比例的关系,当对性能要求下降到一 定水平后,成本将大幅下降。对于第一个因素,可以使用本文将介绍的三角测距方式来进行。而对于 扫锚用振镜,则可以使用普通的电机机构驱动激光器来替代。 本文介绍的低成本3D激光扫描仪实现了如下的成本/性能: 成本:~¥150 测量范围:最远6m 测量精度:(测量距离与实际距离的误差)最远6m出最大80mm误差,近距离(<1m),误差水平在 5mm以内 扫描范围:180度 扫描速度:30 samples/sec (比如以1度角度增量扫描180度,耗时6秒) 对于精
### 回答1: 激光雷达发射激光具有一定的穿透力,可以穿透植被的一部分,从而探测到植被下方的地形或物体。这是因为激光的波长很短,能量很高,能够穿透一定厚度的植被,而不受植被的影响而反射回来。因此,在激光雷达探测中,可以通过对植被的反射信号进行处理,消除植被的影响,进一步提高探测的精度和可靠性。但是对于密集的植被,激光雷达的探测效果会受到一定的影响。 ### 回答2: 激光雷达是一种常用于遥感和测量的技术,可以利用激光发射激光束来感知周围的环境并测量距离。激光束在遇到不同的物体时可能会发生反射、散射或吸收等不同的现象。 对于植被来说,它由许多不同的组成部分构成,例如叶片、茎和枝干等。其中,植被一般都具有一定的穿透性,激光雷达激光束在遇到植被时可以穿透部分植被并继续向前传播。这主要是因为植被中的叶片和茎干具有较低的吸收和反射率,所以激光束可以在其中穿透一段距离。 然而,穿透性并不意味着激光束在遇到植被时不会发生任何相互作用。在激光束穿过植被时,一部分光线会被散射、反射或吸收,这取决于植被的密度和结构。当激光束在植被上方传播时,它可能会与植被的叶片或茎干相交,并一部分被散射回到激光雷达接收器。通过测量返回激光的时间和强度差异,我们可以了解植被的高度、密度和结构等信息。 总之,激光雷达激光束对植被具有一定的穿透性,可以穿过植被的叶片和茎干。然而,激光束在穿过植被时会发生散射、反射和吸收等现象,从而提供了用于测量植被特征的数据。激光雷达技术的应用可以帮助我们了解植被的结构、生长状况以及相关环境信息,对于植被监测和研究具有重要意义。

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