OSG 碰撞检测 五个面的盒子

一，需求

机器人仿真运动时，将物体放到盒子里，需要对盒子的面 进行检测。

二，效果

 三，实现

机器人整体与盒子的五个面求交集，盒子以一个Group 存在与场景中，这样便于移动。碰撞检测时，先获取盒子的包围盒，然后将包围盒裁剪成五个小包围盒 分别于机器人进行检测。

bool RobotWidgget::detectPlane(Model *model,osg::Node* node)
{
    bool collision=false;
    osg::ComputeBoundsVisitor boundvisitorBox ;
    node->accept(boundvisitorBox);
    for(int i=1;i<=5;i++){
        osg::BoundingBox bb2 =  boundvisitorBox.getBoundingBox();
        switch (i)
        {
        case 1:{
            bb2.set (bb2.xMin(), bb2.yMax()-2, bb2.zMin(),
                     bb2.xMax(), bb2.yMax(), bb2.zMax());
            break;
        }
        case 2:{
            bb2.set (bb2.xMin(), bb2.yMin(), bb2.zMin(),
                     bb2.xMax(), bb2.yMin()+2, bb2.zMax());
            break;
        }
        case 3:
        {
            bb2.set (bb2.xMax()-2, bb2.yMin(), bb2.zMin(),
                     bb2.xMax(), bb2.yMax(), bb2.zMax());
            break;
        }
        case 4:{
            bb2.set (bb2.xMin(), bb2.yMin(), bb2.zMin(),
                     bb2.xMin()+2, bb2.yMax(), bb2.zMax());
            break;
        }
        case 5:{
            bb2.set (bb2.xMin(), bb2.yMin(), bb2.zMin(),
                     bb2.xMax(), bb2.yMax(), bb2.zMin()+2);
            break;
        }
        default:{
        }
        }

        osg::Polytope poly;
        poly.setToBoundingBox(bb2);
        osgUtil::PolytopeIntersector* pI =new osgUtil::PolytopeIntersector(poly);
        osgUtil::IntersectionVisitor iv(pI);
        robotGroup->accept(iv);
        if (pI->containsIntersections())
        {
            model->setCollision(true);
            qWarning()<<QStringLiteral("检测到发生碰撞");
            collision=true;
            break;
        }else{
            model->setCollision(false);
            collision=false;
        }
    }
    return collision;
}