高通导航器软件开发包使用指南（16）

weixin_38498942

于 2022-12-01 11:13:04 发布

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分类专栏：笔记文章标签：嵌入式硬件

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高通导航器软件开发包使用指南（16）

10 基于视觉的应用

10 基于视觉的应用

本章进一步详细介绍了与 Qualcomm Navigator 集成的基于视觉的应用程序。

10.1 光流（DFT）

要进入依赖于光流的任何模式，snav_dft_app 必须在应用程序处理器上运行。此应用程序从相机驱动程序获取帧数据，处理帧上的光流，并将结果数据传递给飞行控制器的 Qualcomm Navigator。

运行以下命令将 Qualcomm Navigator 配置为使用 Optic Flow：
$ sudo /etc/snav/configure_dft.sh

Qualcomm Navigator 在向下摄像头上启用 Optic Flow 的情况下重新启动。
查看所有可用选项：
$ sudo /etc/snav/configure_dft.sh -h

警告：光流 (DFT) 仅支持朝下的相机。不要尝试在相机倾斜 45 度的情况下运行此过程。

注意：光流 (DFT) 仅支持具有工作声纳的飞行器。

默认启用相机参数调整，因此相机曝光和增益会在运行时根据环境进行调整。因此，飞行器可以在不同的照明场景下以光流飞行，从昏暗的室内照明到明亮的室外阳光。当飞越纹理非常少的表面时，性能可能会下降。

10.2 视觉惯性里程计（VIO）

要进入 VIO 模式，snav_dft_vio_app 必须在应用程序处理器上运行。此应用程序从相机驱动程序获取帧数据，处理帧上的 VIO 数据，并将结果数据传递给飞控的 Qualcomm Navigator。

运行以下命令将 Qualcomm Navigator 配置为使用 VIO：
$ sudo /etc/snav/configure_vio.sh

Qualcomm Navigator 在向下倾斜 45 度的摄像头上启用 VIO 后重新启动。

查看所有可用选项：
$ sudo /etc/snav/configure_vio.sh -h
通过运行以下命令，可以在严格朝下的相机上使用 VIO：
$ sudo /etc/snav/configure_vio.sh -c downward

注意：使用倾斜 45 度的向下摄像头时，VIO 性能会提高。

默认启用相机参数调整，因此相机曝光和增益会在运行时根据环境进行调整。因此，从昏暗的室内照明到明亮的室外阳光，飞行器可以在不同的照明场景下与 VIO 一起飞行。当飞越纹理非常少的表面时，性能可能会下降。

警告：在尝试以 VIO 模式飞行之前，请确保通过 /etc/snav/mount.snav_dft_vio_app.xml 中的参数准确捕获相机和 IMU 之间的平移和旋转。该文件是为 VIO 配置系统时设置的符号链接。

注意：VIO 是在为 8x96 板安装 Qualcomm Navigator 时自动配置的。

10.3 视觉避障（VOA）

要使用 VOA，snav_voa_app 必须在应用程序处理器上运行。此外，此应用程序依赖于来自 VIO 的有效姿态估计，因此 snav_dft_vio_app 也必须在应用程序处理器上运行。 VOA 应用程序从立体相机接收图像并计算深度估计。生成的深度图和来自 VIO 的姿势用于确定在障碍物附近导航时的安全速度。

运行以下命令将 Qualcomm Navigator 配置为使用 VOA：
$ sudo /etc/snav/configure_voa.sh

Qualcomm Navigator 重新启动，并在倾斜 45 度的向下摄像头上启用 VOA 处理立体图像和 VIO。
查看所有可用选项:
$ sudo /etc/snav/configure_voa.sh -h

通过运行以下命令，可以在严格朝下的相机上使用 VOA 和 VIO：
$ sudo /etc/snav/configure_voa.sh -c downward

注意：使用倾斜 45 度的向下摄像头时，VIO 性能会提高。

警告：VOA 需要准确的立体声校准。在未先执行充分的立体相机校准之前，请勿尝试运行此应用程序。校准后，使用校准参数编辑 /etc/snav/app_params.snav_voa_app.xml 和/或 /etc/snav/calibration.stereo.xml。