深入了解魔方派3的接口 （3）：CSI

已于 2025-04-24 10:17:14 修改
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文章标签： Qualcomm 嵌入式硬件
于 2025-04-10 08:39:14 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38498942/article/details/146940496
版权

​

目前魔方派3已经兼容树莓派官方的三款摄像头。下表显示了每个摄像头模块支持的分辨率：

分辨率宽高比IMX477IMX708IMX219
4056 x 30404:3是否否
4608 x 259216:9否是否
3280 x 24644:3否否是
1920 x 108016:9是否否
1632 x 12244:3否否是

  • Raspberry Pi High Quality Camera（IMX477/M12 Mount）购买链接

    在 魔方派3 QIM 官方演示中，IMX477 摄像头使用了 WS1053516 镜头。

  • Raspberry Pi Camera Module 2 (IMX219) 购买链接

    备注

    目前魔方派3暂时只支持标准版 Module 2 摄像头，不支持广角（Wide）、夜光（NoIR）版本。

  • Raspberry Pi Camera Module 3 (IMX708) 购买链接

    备注

    目前魔方派3暂时只支持标准版 Module 3 摄像头，不支持广角（Wide）、夜光（NoIR）版本。当前软件版本暂不支持 Module 3 摄像头的 AF 自动对焦功能。

1 摄像头排线安装​

魔方派3支持的摄像头 FPC 为 22 pin，0.5mm 间距，厚度 0.3±0.05mm。可以兼容 树莓派 5 同规格摄像头FPC。

  1. 向上拉开连接器的锁扣部分：

  2. 插入 FPC，注意接触面朝向板内：

  3. 按下锁扣，确认 FPC 稳定没有松动：

2 摄像头使用方法​

在魔方派3中可使用 gstreamer 命令对摄像头进行操作，操作前需输入下面命令对摄像头进行设置：

echo multiCameraLogicalXMLFile=kodiak_dc.xml > /var/cache/camera/camxoverridesettings.txt
echo enableNCSService=FALSE >> /var/cache/camera/camxoverridesettings.txt

可使用下面的命令关闭或打开摄像头相关的日志，执行完命令后重启设备生效

默认值：

  • logWarningMask:0xFFFFFFFFFFFFFFFF
  • logCoreCfgMask:0xFFFFFFFFFFFFFFFF
echo logWarningMask=0x00 >> /var/cache/camera/camxoverridesettings.txt
echo logCoreCfgMask=0x00 >> /var/cache/camera/camxoverridesettings.txt

可将摄像头插入，下图 13 和 14 处

如下为实物连接图：

注意

暂时无法支持两个 IMX708 4608x2592同时运行。

  • 在魔方派3中使用下面命令测试单个摄像头全屏预览：

    export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=0 name=camsrc ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! queue ! waylandsink fullscreen=true async=true

预览结果如下图所示：

  • 在魔方派3中使用下面命令测试两摄像头并发预览：

    # 终端1
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=0 name=camsrc ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! queue ! waylandsink sync=false x=0 y=0 width=960 height=540 enable-last-sample=false

# 终端2
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=1 name=camsrc ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! queue ! waylandsink sync=false x=960 y=540 width=960 height=540 enable-last-sample=false

    预览结果如下图所示：

  • 在魔方派3中使用下面命令测试两摄像头并发录像：

    # 终端1：
echo multiCameraLogicalXMLFile=kodiak_dc.xml > /var/cache/camera/camxoverridesettings.txt
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=0 name=camsrc video_0::type=preview ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc,interlace-mode=progressive,colorimetry=bt601 ! queue ! v4l2h264enc capture-io-mode=5 output-io-mode=5 ! queue ! h264parse ! mp4mux ! queue ! filesink location="/opt/mux0.mp4"
# 终端2：
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=1 name=camsrc video_0::type=preview ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc,interlace-mode=progressive,colorimetry=bt601 ! queue ! v4l2h264enc capture-io-mode=5 output-io-mode=5 ! queue ! h264parse ! mp4mux ! queue ! filesink location="/opt/mux1.mp4"

    录制完成后在 /opt 目录下有录制的视频文件，如下图：

  • 在魔方派3中使用下面命令测试两摄像头并发录像加预览：

    # 终端1
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=0 name=camsrc video_0::type=preview ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc,interlace-mode=progressive,colorimetry=bt601 ! queue ! v4l2h264enc capture-io-mode=5 output-io-mode=5 ! queue ! h264parse ! mp4mux ! queue ! filesink location="/opt/mux0.mp4" camsrc. ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! waylandsink sync=false x=0 y=0 width=960 height=540 enable-last-sample=false

# 终端2
export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=1 name=camsrc video_0::type=preview ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc,interlace-mode=progressive,colorimetry=bt601 ! queue ! v4l2h264enc capture-io-mode=5 output-io-mode=5 ! queue ! h264parse ! mp4mux ! queue ! filesink location="/opt/mux1.mp4" camsrc. ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! waylandsink sync=false x=960 y=540 width=960 height=540 enable-last-sample=false

    录制完成后在 /opt 目录下有录制的视频文件：

    预览结果如下：

  • 在魔方派3中使用下面命令测试摄像头拍照：

    export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-pipeline-app -e qtiqmmfsrc name=camsrc camera=0  ! "image/jpeg,width=1920,height=1080,framerate=30/1" ! multifilesink location=/opt/0_frame%d.jpg max-files=1

    执行上述命令后，会在终端输出如下 MENU，在 MENU 中输入 3，并按下 Enter 执行拍照指令。

    ##################################### MENU #####################################

 ============================== Pipeline Controls ==============================
   (0) NULL                     : Set the pipeline into NULL state
   (1) READY                    : Set the pipeline into READY state
   (2) PAUSED                   : Set the pipeline into PAUSED state
   (3) PLAYING                  : Set the pipeline into PLAYING state
 ==================================== Other ====================================
   (p) Plugin Mode              : Choose a plugin which to control
   (q) Quit                     : Exit the application


Choose an option:

# 按下CTRL+C结束拍照

    拍照完成后在 /opt 目录下有对应的 jpg 文件：

3 摄像头故障排除​

如果摄像头无法显示或捕捉图像，请检查以下内容：

  1. 检查摄像头模块连接

    请参阅 2.4.1 摄像头排线安装。

  2. 运行单流预览用例

    export XDG_RUNTIME_DIR=/dev/socket/weston
export WAYLAND_DISPLAY=wayland-1
setprop persist.overlay.use_c2d_blit 2
gst-launch-1.0 -e qtiqmmfsrc camera=0 name=camsrc ! video/x-raw\(memory:GBM\),format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1,compression=ubwc ! queue ! waylandsink sync=false x=1000 y=1000 width=960 height=540 enable-last-sample=false

  3. 使用以下命令收集日志

    journalctl -f > /opt/log.txt

    在日志中搜索 "probe success" 。Probe success 意味着摄像头模块已通电并响应 I2C 控制。如果特定传感器没有 "probe success" 日志，则可能是柔性电缆连接或摄像头模块的问题。

    以下日志指示探测到一个 IMX477：

    [   80.645992] CAM_INFO: CAM-SENSOR: cam_sensor_driver_cmd: 939: Probe success,slot:7,slave_addr:0x34,sensor_id:0x477, is always on: 0

  4. 检查摄像头传感器驱动程序命令

    使用 journalctl -f > /opt/log.txt命令收集日志并搜索 "cam_sensor_driver_cmd" 。"CAM_START_DEV Success" 表示摄像头传感器流式传输开始。"CAM_STOP_DEV Success" 表示摄像头传感器流式传输停止。例如：

    start:
[   81.172814] CAM_INFO: CAM-SENSOR: cam_sensor_driver_cmd: 1129: CAM_START_DEV Success, sensor_id:0x477,sensor_slave_addr:0x34
stop:
[   88.905241] CAM_INFO: CAM-SENSOR: cam_sensor_driver_cmd: 1157: CAM_STOP_DEV Success, sensor_id:0x477,sensor_slave_addr:0x34

  5. 检查传感器流式传输

    启用 CSID SOF/EOF IRQ 日志，随后执行摄像头出流命令

    mount -o rw,remount /usr
mount -t debugfs none /sys/kernel/debug/
echo 0x8 > /sys/module/camera/parameters/debug_mdl
echo 3 >/sys/kernel/debug/camera_ife/ife_csid_debug
echo 1 > /sys/kernel/tracing/tracing_on
echo 1 > /sys/kernel/tracing/events/camera/cam_log_debug/enable
echo 2 > /sys/module/camera/parameters/debug_type
cat /sys/kernel/tracing/trace_pipe > trace.txt

    捕获的日志有助于提供有关 SOF 和 EOF 的详细信息。在日志 "trace.txt" 中搜索 "irq_status_ipp"。BIT12(0x1000)表示 SOF 数据包，BIT9(0x200)表示 EOF 数据包。日志如下所示：

    <idle>-0       [000] d.h1. 19287.546764: cam_log_debug:
CAM_DBG: CAM-ISP: cam_ife_csid_irq: 4996: irq_status_ipp = 0x1110 cam-server-25604     [000] dNH.. 19287.561705: cam_log_debug:
CAM_DBG: CAM-ISP: cam_ife_csid_irq: 4996: irq_status_ipp = 0xee8

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