ROS创建自己的工作空间和功能包流程

创建自己的工作空间

ROS代码的编译，需要放进固定的工作空间里，这里的工作空间物理上是文件夹，但是有特定的编译规则，就不能只看成是文件夹了，通过编译，它为里面的功能包提供一个可用的适宜的环境，比如有包括依赖等，总之为ROS功能包编辑使用，提供一个少操心的环境；

创建工作空间的步骤：
1）创建工作空间文件夹和代码空间文件夹
2） 初始化工作空间
3）编译整个工作空间
4）设置环境变量
5）确认环境变量生效

mkdir -p ~/my_catkin_ws/src
cd ~/my_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/my_catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/my_catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo  $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

一个工作空间可以放多个功能包，但是不允许功能包嵌套功能包，他们都放在代码空间中src文件夹下
1）进入src文件夹
2）创建功能包
3）回到工作空间下编译

cd ~/my_catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make