ORBSLAM2 系统构造函数

本次的目的主要是讲解ORBSLAM2中SLAM系统的构造函数System::System，这里主要进行了字典文件加载及相关线程的初始化。
首先是构造函数的参数

System::System(const string &strVocFile,					    //词典文件路径
			   const string &strSettingsFile,				    //配置文件路径
			   const eSensor sensor,						    //传感器类型
               const bool bUseViewer):						    //是否使用可视化界面
					 mSensor(sensor), 							//初始化传感器类型
					 mpViewer(static_cast<Viewer*>(NULL)),		//对指针赋予默认值，避免野指针的存在
					 mbReset(false),							//无复位标志
					 mbActivateLocalizationMode(false),			//没有这个模式转换标志
        			 mbDeactivateLocalizationMode(false)		//没有这个模式转换标志

在构造函数中主要进行了以下处理：

• 输出欢迎信息及使用的传感器信息

      //输出欢迎信息
      cout << endl <<
      "ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza." << endl <<
      "This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY;" << endl  <<
      "This is free software, and you are welcome to redistribute it" << endl <<
      "under certain conditions. See LICENSE.txt." << endl << endl;
  
      //输出当前传感器类型
      cout << "Input sensor was set to: ";
  
      if(mSensor==MONOCULAR)
          cout << "Monocular" << endl;
      else if(mSensor==STEREO)
          cout << "Stereo" << endl;
      else if(mSensor==RGBD)
          cout << "RGB-D" << endl;
  

• 创建一个opencv提供的yaml文件读取类用于读取配置文件中的参数

      //创建一个yaml文件读取类
  cv::FileStorage fsSettings(strSettingsFile.c_str(), 	//将配置文件名转换成为字符串
  						   cv::FileStorage::READ);		//只读
  
  //如果打开失败，就输出调试信息
  if(!fsSettings.isOpened())
  {
     cerr << "Failed to open settings file at: " << strSettingsFile << endl;
     //然后退出
     exit(-1);
  }
  

• 使用DBOW2提供的词袋类来载入词袋文件

      cout << endl << "Loading ORB Vocabulary. This could take a while..." << endl;
  
  //建立一个新的ORB字典
  mpVocabulary = new ORBVocabulary();
  //加载字典并返回字典加载状态
  bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);
  //如果加载失败，就输出调试信息
  if(!bVocLoad)
  {
      cerr << "Wrong path to vocabulary. " << endl;
      cerr << "Falied to open at: " << strVocFile << endl;
      //然后退出
      exit(-1);
  }
  //否则则说明加载成功
  cout << "Vocabulary loaded!" << endl << endl;
  

• 创建相关的线程并设置线程之间的数据指针

      //创建关键帧数据库
  mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase(*mpVocabulary);
  
  //创建地图
  mpMap = new Map();
  
  
  //这里的帧绘制器和地图绘制器将会被可视化的Viewer所使用
  mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpMap);
  mpMapDrawer = new MapDrawer(mpMap, strSettingsFile);
  
  //在主进程中初始化追踪线程
  mpTracker = new Tracking(this,						        //将系统对象传递给追踪线程
  						 mpVocabulary,				        //字典
  						 mpFrameDrawer, 			        //帧绘制器
  						 mpMapDrawer,				        //地图绘制器
                           mpMap, 					        //地图
                           mpKeyFrameDatabase, 		        //关键帧数据库
                           strSettingsFile, 			        //配置文件路径
                           mSensor);					        //传感器类型
  
  //初始化局部建图线程并运行
  mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, 				    //地图
  								 mSensor==MONOCULAR);	    // ？ 为什么这个要设置成为MONOCULAR？？？
  //运行这个局部建图线程
  mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LocalMapping::Run,	//这个线程会调用的函数
  							 mpLocalMapper);				//这个调用函数的参数
  
  //初始化闭环检测线程并运行
  mpLoopCloser = new LoopClosing(mpMap, 						//地图
  							   mpKeyFrameDatabase, 			//关键帧数据库
  							   mpVocabulary, 				//ORB字典
  							   mSensor!=MONOCULAR);			//当前的传感器是否是单目
  //创建回环检测线程
  mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM2::LoopClosing::Run,	//线程的主函数
  							mpLoopCloser);					//该函数的参数
  
  //创建可视化线程并运行
  if(bUseViewer)
  {
  	//如果指定了，程序的运行过程中需要运行可视化部分
  	//新建viewer
      mpViewer = new Viewer(this, 			//又是这个
      					  mpFrameDrawer,	//帧绘制器
      					  mpMapDrawer,		//地图绘制器
      					  mpTracker,		//追踪器
      					  strSettingsFile);	//配置文件的访问路径
      //新建viewer线程
      mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);
      //给运动追踪器设置其查看器
      mpTracker->SetViewer(mpViewer);
  }
  
  //设置线程间的指针
  mpTracker->SetLocalMapper(mpLocalMapper);
  mpTracker->SetLoopClosing(mpLoopCloser);
  
  mpLocalMapper->SetTracker(mpTracker);
  mpLocalMapper->SetLoopCloser(mpLoopCloser);
  
  mpLoopCloser->SetTracker(mpTracker);
  mpLoopCloser->SetLocalMapper(mpLocalMapper);