ORB-SLAM2配置自己的RGB-D相机（图漾深度相机）

ORB-SLAM2配置自己的RGB-D相机

网上配置安装ORB-SLAM2的教程有很多，教程里面也会列举许多常见的编译bug

教程链接：ORB-SLAM2

一般来讲，使用openni来读取相机信息发布的话题信息有适配于ORB-SLAM2订阅的。

不常见的bug

1.段错误

ushio@ushio-Lenovo-XiaoXin-Air-13IWL:~/catkin_s$ rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/D435.yaml
段错误 (核心已转储)

这是因为在catkin_ws下你有两个或更多的ORB_SLAM2包的缘故，请只留下已经编译完的版本。之前将ORB-SLAM2工程包放在了catkin_ws/src下，个人猜测系统无法分辨rosrun ORB-SLAM2 到底是catkin_ws/src下的还是ORB-SLAM2/EXAMPLE/ROS下的。
2.make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libIlmImf.so’
*
照着网上使用ln -s命令并不起作用，于是选择重装libllmlmf.so

3.Input sensor was set to: RGB-D Failed to open settings file at: /home/catkin/ORB-SLAM2/Examples/Monocular/TUM3.yaml

网上有人说是yaml不适配造成的，但是后来运行的时候发现主要还是路径问题，最好检查一下自己的绝对路径是否正确，一般使用相对路径~/catkin_ws会比较好。