MavSDK&Mavros学习笔记

最新推荐文章于 2024-03-29 22:37:30 发布

outbreak_sen

最新推荐文章于 2024-03-29 22:37:30 发布

阅读量2.6k

点赞数 2

文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/outbreakrmb/article/details/126074552

版权

MavSDK&Mavros学习笔记

Introduction · MAVSDK Guide (mavlink.io)

GitHub - mavlink/MAVSDK源码

C++ · MAVSDK API reference paper)

GitHub - mavlink/MAVSDK-docs单独给doc做了个仓库而且还得编译才能看的docs，使用gitbook建立

GitHub - JonasVautherin/px4-gazebo-headless: An unofficial Ubuntu-based container building and running PX4 SITL (Software In The Loop) through gazebo.

MavSDK

Mavlink是Pixhawk的通讯协议，mavlink很简单。而MavSDK可以发送Mavlink信号到飞控然后控制飞控的工具包，就不再需要自己写mavlink了。MAVSDK 是跨平台的：Linux、macOS、Windows、Android 和 iOS。多语言的c++，swift，python，java，Go，JavaScript，CSharp，Rust。在使用时可以通过串口或者tcp或者udp建立连接然后就可以控制Pixhawk飞控。在此之前可以在Ubuntu下建立Pix的源码然后并创建模拟器，然后蓝mavsdk控制模拟器里的飞机进行控制。

安装

realease版本安装（再下载一份源码看看）

wget https://github.com/mavlink/MAVSDK/releases/download/v0.37.0/mavsdk_0.37.0_ubuntu20.04_amd64.deb
sudo dpkg -i mavsdk_0.37.0_ubuntu20.04_amd64.deb

示例程序的使用

Build and Try Example

git clone https://github.com/mavlink/MAVSDK.git --recursive
cd MAVSDK
cd examples
cd takeoff_and_land/
cmake -Bbuild -H.
cmake --build build -j4

Running an Example

build/takeoff_and_land udp://:14540

模拟器安装

Setting up a Developer Environment (Toolchain) | PX4 User Guide

docker快速安装

可以使用docker直接建立仿真环境，这里等我学会docker再说

基本安装

PX4 Docker Containers | PX4 User Guide

利用Ubuntu环境进行模拟而不是直接通过主板进行模拟，首先需要Pixhawk源码，地面站比如QGC（因为默认的 PX4 配置需要在起飞前连接地面控制），还需要一个模拟器，模拟器其实是Pixhawk源码中的一个tool，保存在toolchain文件夹里，在build是否就会产生一个模拟器，支持的模拟器比如

Simulation: jMAVSim SITL	可通过命令行进行控制pxh> commander takeoff	make px4_sitl jmavsim
Simulation: Gazebo SITL	可通过命令行进行控制	make px4_sitl gazebo
Simulation: ROS with Gazebo	可通过命令行进行控制
Simulation: [Airsim](Simulation: jMAVSim SITL)

模拟器可以打开不同种类的飞机，只需要在make是否添加命令

Gazebo Simulation | PX4 User Guide对于如何修改模拟器中的风速等写的很详细

Vehicle	Command
Quadrotor四旋翼	`make px4_sitl gazebo`
Quadrotor with Optical Flow带光流的四旋翼	`make px4_sitl gazebo_iris_opt_flow`
3DR Solo (Quadrotor)	`make px4_sitl gazebo_solo`
Typhoon H480 (Hexrotor) (supports video streaming)	`make px4_sitl gazebo_typhoon_h480`
Standard Plane	`make px4_sitl gazebo_plane`
Standard Plane (with catapult launch)	`make px4_sitl gazebo_plane_catapult`
Standard VTOL	`make px4_sitl gazebo_standard_vtol`
Tailsitter VTOL	`make px4_sitl gazebo_tailsitter`
Ackerman UGV (Rover)	`make px4_sitl gazebo_rover`
Differential UGV (Rover)	`make px4_sitl gazebo_r1_rover`
HippoCampus TUHH (UUV: Unmanned Underwater Vehicle)	`make px4_sitl gazebo_uuv_hippocampus`
Boat (USV: Unmanned Surface Vehicle)	`make px4_sitl gazebo_boat`
Cloudship (Airship)	`make px4_sitl gazebo_cloudship`