基于ROS的STDR仿真模拟的介绍和使用

STDR仿真介绍

stdr_robot 包实现了模拟机器人,和所有的模拟传感器以及运动控制器.到目前为止,实现了以下传感器:

激光雷达,提供了 sensor_msgs/LaserScan消息类型

超声波传感器,提供sensor_msgs/Range消息类型

理想型运动控制器

       机器人类可使用名为stdr_robot/robotde的nodelet接口.加载一个新的机器人需要运行STDR服务器
STDR模拟器实现了一个分布式的、基于服务器端的架构。每个节点可以在不同的机器上运行，并使用ros接口进行通信。STDR模拟器也提供了在QT中开发的GUI，用于可视化和更多其他目的。GUI并不需要模拟器运行，它的功能可以通过使用包提供的命令行工具来执行。  
stdr_server:实现STDR模拟器同步和协调功能.     
stdr_robot:提供机器人，传感器实现，使用nodelets为stdr_server加载它们。
stdr_parser:为STDR模拟器提供一个库,以解析yaml和xml描述文件.
stdr_gui:用于STDR模拟器中可视化的QT中的GUI.
stdr_msgs:为STDR模拟器提供msgs、服务和操作。
stdr_launchers:启动文件,方便启动服务器,机器人和gui
stdr_resources:为STDR模拟器提供机器人和传感器提供描述文件
stdr_samples:提供实例代码演示STDR功能.

安装stdr仿真
1.apt-get安装
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-stdr-simulator
2.stdr的运行
GUI:   roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch
RVIZ:   roslaunch stdr_launchers rviz.launch
3.stdr仿真地图加载
先启动一个无地图的服务器roslaunch stdr_launchers sever_no_map.launch
用加载地图工具载入新地图
roscd stdr_resources
rosrun stdr_server load_map maps/sparse_obstacles.yaml(地图参数)
4.生成一个已载入地图的服务
roslaunch stdr_server server_with_map.launch
5.机器人的操控
使用robot_handler添加,删除,移动机器人
6.添加机器人并指定姿态:$ roscd stdr_resources
$ rosrun stdr_robot robot_handler add resources/robots/pandora_robot.yaml 9 7 1.57
7.启动stdr图形界面
roslaunch stdr_gui stdr_gui.launch
8.移动机器人
$ rosrun stdr_robot robot_handler replace /robot0 2 2 0
9.删除机器人
rosrun stdr_robot robot_handler delete /robot0

10.用XML文件创建激光传感器
在stdr_recource包中的hokuyo文件夹创建.xml文件
11.从GUI工具界面加载地图,创建机器人:
先启动一个无地图服务,再启动GUI界面,点击载入地图或创建机器人
使用鼠标与机器人交互

右键机器人可选择删除,移动跟随机器人.