ros urdf的使用以及二维仿真器stdr

urdf文件放在urdf文件夹下，同时还需要一个rivz文件夹，用来放置rviz配置文件。
启动用launch 文件。
launch文件格式：

<launch>

  <arg name="model" default="$(find beginning_tutorials)/urdf/01-myfirst.urdf"/>
  //模型路径
  <arg name="gui" default="true" />
<arg name="rvizconfig" default="$(find beginning_tutorials)/rviz/urdf.rviz" />
//这里是放置rviz配置文件的 路径

  <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(arg rvizconfig)" required="true" />

</launch>

二维仿真器的地址：

http://www.corvin.cn/2018/03/25/%ef%bc%91-%e5%88%9d%e8%af%86%e7%ae%80%e5%8d%95%e7%9a%84%e4%ba%8c%e7%bb%b4%e7%a7%bb%e5%8a%a8%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba%e7%be%a4%e4%bb%bf%e7%9c%9f%e5%99%a8stdr/