模型预测控制的缺点_基于模型预测控制的车辆纵向跟车模型分析

摘要：

考虑ACC系统在跟车模式下的平稳性与安全性，且兼顾车辆舒适性，运用模型预测控制原理，引入前车输出综合白噪声干扰，建立ACC系统跟车模型，该模型可全面描述自车与前车状态变化规律，且具有足够的精度和可靠性；同时考虑两车相互纵向动力学关系，在Simulink软件中搭建跟车仿真模型，仿真结果表明：自车能稳定跟随前车，自车车速与加速度趋近前车，均保持在舒适范围，且车间距离大于设定的最小安全距离，满足安全性需求，达到跟车目的。

在智能车自动驾驶领域，自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，简称ACC)现应用于现代汽车，既可以实现定速巡航，跟踪前车，还能通过车载传感器获取前方车辆与道路信息，调整自车行驶状态，保持安全的车间距行驶^[1-4]。其中，跟车巡航功能对于缓解驾驶员的驾驶压力、减少交通事故的发生起到重要作用。由于前车加速度处于一直变化中，舒适性难以保证，因此多数消费者考虑安装ACC系统。文章在保证行车安全的基础上，满足驾乘人员的舒适性要求，以期实现更为良好的跟踪效果。

车间运动学模型建立

车辆巡航跟车时，安全性和舒适性一般不可兼得。注重安全性显