摘要:
考虑ACC系统在跟车模式下的平稳性与安全性,且兼顾车辆舒适性,运用模型预测控制原理,引入前车输出综合白噪声干扰,建立ACC系统跟车模型,该模型可全面描述自车与前车状态变化规律,且具有足够的精度和可靠性;同时考虑两车相互纵向动力学关系,在Simulink软件中搭建跟车仿真模型,仿真结果表明:自车能稳定跟随前车,自车车速与加速度趋近前车,均保持在舒适范围,且车间距离大于设定的最小安全距离,满足安全性需求,达到跟车目的。
在智能车自动驾驶领域,自适应巡航控制系统(adaptive cruise control,简称ACC)现应用于现代汽车,既可以实现定速巡航,跟踪前车,还能通过车载传感器获取前方车辆与道路信息,调整自车行驶状态,保持安全的车间距行驶[1-4]。其中,跟车巡航功能对于缓解驾驶员的驾驶压力、减少交通事故的发生起到重要作用。由于前车加速度处于一直变化中,舒适性难以保证,因此多数消费者考虑安装ACC系统。文章在保证行车安全的基础上,满足驾乘人员的舒适性要求,以期实现更为良好的跟踪效果。
车间运动学模型建立车辆巡航跟车时,安全性和舒适性一般不可兼得。注重安全性显然