埃夫特机器人回零偏差太大_Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 埃夫特ER3A-C60六轴机器人运动学建模及分析...

大三下(本学期)《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。

一、建模对象

埃夫特ER3A-C60六轴机器人。

二、D-H法建模分析

6个关节均为旋转副，利用D-H对机器人手臂建立坐标系如下：

制D-H参数表如下：

三、Matlab Robotics ToolBox建模分析

3.1、关节定义

%关节定义

% th d a alpha sigma

L(1) = Link([ pi/2 321.5 50 pi/2 0]);

L(2) = Link([ pi/2 0 270 0 0]);

L(3) = Link([ 0 0 70 pi/2 0]);

L(4) = Link([ 0 299 0 -pi/2 0]);

L(5) = Link([ 0 78.5 0 pi/2 0]);

L(6) = Link([ 0 0 0 0 0]);

3.2、关节限位

通过参考手册，可以知道埃夫特ER3A-C60六轴机器人具有如下关节限位：

因此ÿ