本文详细介绍了EFORT ER3A-C60机器人的DH参数，包括标准和改进的DH法，并阐述了MATLAB及V-REP仿真的搭建过程，提供了相关坐标系设定和仿真模型的创建指南。
本文主要介绍 EFORT ER3A-C60机器人 的模型参数（DH）及仿真模型搭建方案。可供使用该机器人的用户参考。
DH参数
介绍该机器人的DH参数前首先大致介绍一下机器人运动学和DH参数的基本常识。
机器人的运动学研究各个连杆之间运动的位移关系、速度关系和加速度关系。按照映射关系可分为前向运动学和逆向运动学，具体内容此处不作详细介绍，可参考此文。我们在每个连杆上固定一个坐标系，然后描述这些坐标系之间的关系。Denavit和Hartenberg提出了一种通用方法，以建立运动学方程。该方法被称为DH法，好处是只需要4个参数就能描述两个坐标系之间的位置关系。
DH法分为标准（Standard）DH法和改进（Modified）DH法两种，其差异如下图所示，详细内容请参考此文。
简单地说，标准的DH法相邻坐标系之间的齐次变换（坐标系 i i i 相对于坐标系 i − 1 i-1 i−1）可表示为：
T i i − 1 = R o t ( z i , θ i ) T r a n s ( z i , d i ) T r a n s ( x i , a i ) R o t ( x i , α i ) T_{i}^{i-1} = \mathrm{Rot}(z_{i},\theta_{i})\mathrm{Trans}(z_{i},d_{i})\mathrm{Trans}(x_{i},a_{i})\mathrm{Rot}(x_{i},\alpha_{i}) Tii−1=Rot(zi,θi)Trans(zi,di)Trans(xi,ai)Rot(xi,αi) 而改进的DH法对应的齐次变换为：
T i i − 1 = R o t ( x i − 1 , α i − 1 ) T r a n s ( x i − 1 , a i − 1 ) R o t ( z i , θ i ) T r a n s ( z i , d i ) T_{i}^{i-1} = \mathrm{Rot}(x_{i-1},\alpha_{i-1})\mathrm{Trans}(x_{i-1},a_{i-1})\mathrm{Rot}(z_{i},\theta_{i})\mathrm{Trans}(z_{i},d_{i}) Tii−1=Rot(xi−1,α
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