激光雷达+imu_2D激光雷达连接运行ROS cartographer

前一段时间安装了ROS kinetic版本的google cartographer算法，完成了谷歌提供的博物馆的数据包bag的SLAM建图。这个过程应该说只是通过bag验证了ROS cartographer这个平台已经搭建完毕（可参看：Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解）。然而要真正把它用起来，需要用自己手上的激光雷达来连接实现 cartographer建图。

关于实现雷达与cartographer的连接建图的例程，网上能找到的很多如rplidar，hokuyo UTM-30LX等等。我手边的雷达是图漾公司的2D激光雷达LM820，是固态激光雷达，而非机械激光雷达。最近一段时间就在摸索研究这款雷达与cartographer的连接建图。这两天终于有了阶段性成果，想把这个过程写下来，也算是这段时间的工作总结，也希望能给跟我一样正在学习catographer的朋友们一个参考。

一、LM820激光雷达的主要参数

1. 测距范围：30cm ~ 5m
2. FOV（水平）：88°-92°
3. 单次测量点数：960/480/240/120 可设
4. 通讯：UART串口

二、根据LM820的SDK，编写ROS 节点程序

我是参考rplidar的node程序进行编写。node节点程序的主要功能就是获取激光雷达数据，然后通过/scan 这个topic进行发布。scan接收的传感器数据类型如下：

我设计SDK的输出参数为单次测量点数、FOV、测量的深度值、时间戳，并分别对应输入到node的LaserScan.msg数据中。

程序编写过程中需要注意ROS中坐标系为右手坐标系。右手坐标系定义：

把右手放在原点的位置，使大姆指、食指和中指互成直角，把 大姆指 指向 Z轴 的正方向，食指指向X轴的正方向时，中指所指的方向就是 Y轴 的正方向相对于我们的身体而言（图一）： X -> 朝前， 绕 X轴 旋转，称之为 横滚角，使用roll表示;
Y -> 朝左， 绕 Y轴 旋转，称之为 俯仰角，使用pitch表示; Z -> 朝上，绕 Z轴 旋转，称之为 航向角，使用yaw表示;

图一 右手坐标系

LM820的