Ubuntu20.04安装ROS教程（虚拟机/双系统，含报错解决）

最新推荐文章于 2024-07-26 16:52:23 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： linux ubuntu ros
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39653948/article/details/115537165
版权

最近在配置ROS环境时遇到了一些问题，遂在本文做个记录。主要解决了如何通过虚拟机的方式实现ROS的配置。

环境：
宿主机：Windows10
双系统：Ubuntu18.04
虚拟机：Ubuntu20.04

文章目录

1.虚拟机安装 Ubuntu20.04

1.1 安装VMware Workstation 16 Pro

下载地址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html

在这里插入图片描述
最后一步选择第一项，输入激活密钥

1.2 下载Ubuntu20.04镜像

下载地址：http://releases.ubuntu.com/focal/

在这里插入图片描述
直接下载镜像比较慢，使用迅雷通过种子下载比较快。

1.3 安装Ubuntu20.04虚拟机

选择创建新的虚拟机
在这里插入图片描述
选择自定义
在这里插入图片描述
选择：
在这里插入图片描述
选择下载的镜像.iso文件
在这里插入图片描述
输入信息
在这里插入图片描述
选择安装位置
在这里插入图片描述
根据本机情况设置
在这里插入图片描述
选择推荐虚拟内容容量
在这里插入图片描述
使用桥接连接网络

使用校园网拨号上网，Ubuntu18以后不支持拨号，配置PPPOE不管用，设置桥接可以上网。
在这里插入图片描述

默认选项
在这里插入图片描述

SCSI控制器的英文名称是“Small Computer System Interface”，中文翻译为"小型计算机系统专用接口"；顾名思义，这是为了小型计算机设计的扩充接口，它可以让计算机加装其他外设设备以提高系统性能或增加新的功能，例如硬盘、光驱、扫描仪等。

在这里插入图片描述
选择
在这里插入图片描述
设置磁盘容量
在这里插入图片描述
默认
在这里插入图片描述
默认
在这里插入图片描述
等待安装
在这里插入图片描述

右击左侧边栏的虚拟机，选择设置，选择NAT模式，这样就把win10下的网络桥接到虚拟机系统了。
在这里插入图片描述

2. Win10、Ubuntu双系统

虚拟机耗内存，有卡顿，使用体验不好，装双系统使用体验更好。

这部分之前配置过了，不再赘述。相关教程比较多，对照着配置一般不会出问题。可能出问题的地方是开机界面卡死，主要是安装显卡驱动不正确导致的。

之前配置的教程记录：

2.1 Ubuntu16.04配置

基于 Ubuntu 16.04 从零开始配置深度学习主机（一）–基础配置
基于 Ubuntu 16.04 从零开始配置深度学习主机（二）–显卡驱动\CUDA\CUDNN配置
基于 Ubuntu 16.04 从零开始配置深度学习主机（五）–Darknet配置与训练

2.2 Ubuntu18.04配置

Ubuntu18.04下 GPU版本 Tensorflow2.0+CUDA10.0 / Tensorflow2.1+CUDA10.1 虚拟环境配置

3. Ubuntu18.04 配置ROS

3.1 创建虚拟环境 virtualenv

安装虚拟环境及扩展包：

pip install virtualenv
pip install virtualenvwrapper

创建用来存放虚拟环境的目录：

//home目录下运行
mkdir .virtualenvs
//非home目录下运行
mkdir ~/.virtualenvs

编辑home目录下的.bashrc文件，添加下面两行内容：

//打开.bashrc文件命令
//vi ~/.bashrc 或者 nano ~/.bashrc
export WORKON_HOME=$HOME/.virtualenvs
export VIRTUALENVWRAPPER_PYTHON=/usr/bin/python3
export VIRTUALENVWRAPPER_VIRTUALENV=~/.local/bin/virtualenv
source ~/.local/bin/virtualenvwrapper.sh

注：ubuntu18及以上版本，virtualenvwrapper.sh被安装到了home目录下的.local/bin/中，非原来的/usr/local/bin/中。
在这里插入图片描述

运行.bashrc，使其生效

//home目录下运行
source .bashrc
//非home目录下运行
//source ~/.bashrc

创建虚拟环境

//创建pyhton2的虚拟环境
mkvirtualenv name
//创建python3的虚拟环境
mkvirtualenv -p python3 name

激活虚拟环境

workon name

退出虚拟环境

deactivate

查看虚拟环境中的包

pip list

查看所有虚拟环境：

lsvirtualenv

删除虚拟环境

rmvirtualenv name

卸载虚拟环境

sudo apt-get remove virtualenv
sudo apt-get remove virtualenvwrapper

3.2 配置ROS软件仓库

创建虚拟环境：

mkvirtualenv -p python3 ros

激活虚拟环境

workon ros

配置Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源。

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

Linux在安装软件时，需要通过源列表去寻找对应的软件，Ubuntu默认的软件列表是没有ROS的，需要把packags.ros.org网站配置到软件仓库列表内才能下载ROS，不然显示的是没有这个软件。

配置公网密钥，这一步是确保系统认为这个路径是安全的，下载文件是没有问题的。不然下载的东西会立刻被清除掉。

3.3 安装 ROS

首先，确保你包索引是最新的：

sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。ROS提供了四种默认选项。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

3.4 初始化 rosdep

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo apt install python-rosdep2

sudo rosdep init

执行成功之后，提示输入以下指令：

rosdep update

如果出现Error，可能是网络导致的，多执行几次命令即可。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
添加到环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动：

roscore

3.5 报错解决

由于网络原因, 可能会报以下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

在这里插入图片描述
解决办法，执行如下命令：

cd /etc
sudo nano hosts

在文件末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后查询raw.githubusercontent.com的IP地址，并替换151.101.84.133

raw.githubusercontent.com resolves to the following 4 IPv4 addresses:
185.199.108.133
185.199.109.133
185.199.110.133
185.199.111.133

如果遇到有些包下载不完全，之后又重新 sudo rosdep init 时，可能会遇到如下错误：

ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210409183144963.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl8zOTY1Mzk0OA==,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center

解决办法，执行如下命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后再重新运行命令 sudo rosdep init 即可解决。
在这里插入图片描述
.增加TIMEOUT时间

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

搜索

DOWNLOAD_TIMEOUT=45.0

3.6 rosdep update time out error（未解决）

困扰了我四五天，现在还没解决。

尝试过手机热点，安卓和ios都不行，校园网不可以。

尝试配置拨号连连接，未成功。

尝试Science上网，SS和CLASH均配置失败。

遂暂时用虚拟机配置···

在虚拟机上解决了该问题，大概思路就是：通过桥接网络，在宿主机器上科学上网，通过配置虚拟机的proxy，实现虚拟机的科学上网。

4. Ubuntu20.04虚拟机配置ROS（成功！）

4.1 换源

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/142014944

备份：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

打开/etc/apt/sources.list文件，在前面添加如下条目，并保存。

sudo gedit /etc/apt/sources.list

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

更新源

sudo apt-get update

如出现依赖问题，解决方式如下：

sudo apt-get -f install

更新软件：

sudo apt-get upgrade

4.2 基础软件安装

  1. chrome下载：https://www.google.cn/chrome/

  2. 搜狗拼音下载:https://pinyin.sogou.com/linux/?r=pinyin

安装参考：

  1. https://www.linuxprobe.com/ubuntu20-04-install-sogou.html
  2. https://pinyin.sogou.com/linux/help.php

在这里插入图片描述

  1. 网易云下载：https://music.163.com/#/download

错误：Gtk-Message: 03:59:19.540: Failed to load module "canberra-gtk-module"

解决：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

启动：

  • 切换： cd /usr/bin
  • 执行：./netease-cloud-music
  1. Typora
    参考：https://typora.io/#linux
# or run:
# sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys BA300B7755AFCFAE

wget -qO - https://typora.io/linux/public-key.asc | sudo apt-key add -

# add Typora's repository

sudo add-apt-repository 'deb https://typora.io/linux ./'

sudo apt-get update

# install typora

sudo apt-get install typora

4.3 配置ROS环境

参考CH3.1——CH3.5

4.3.1 安装显卡驱动

参考：Ubuntu20.04显卡驱动安装

4.3.2 安装虚拟环境

sudo apt install python3-pip
pip3 install virtualenvwrapper

4.3.3 安装noetic（对应ubuntu20.04）

参考：在Ubuntu20.04中安装ROS Noetic

sudo apt update

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init

报错：

(ros) datazero@ubuntu:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决：

cd /etc
sudo nano hosts

在文件末尾添加：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后查询raw.githubusercontent.com的IP地址，并替换151.101.84.133

raw.githubusercontent.com resolves to the following 4 IPv4 addresses:
185.199.108.133
185.199.109.133
185.199.110.133
185.199.111.133

如图：
在这里插入图片描述

执行成功之后，提示输入以下指令：

rosdep update

报错：

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:
	The read operation timed out

在这里插入图片描述
我是校园网，如果依然报错，请尝试桥接！！！！！！具体解决如下：

4.4 通过桥接解决 rosdep update time out error

过程如下（按顺序）：

4.4.1 虚拟机选择桥接（校园网选择NAT）：

在这里插入图片描述

4.4.2 打开 allow lan：

设置端口号，clash默认为7890。

4.4.3 宿主机查看ip地址：

打开cmd，ipconfig查看宿主机ipv4地址（一般为第一部分内容之中的ipv4地址）：
在这里插入图片描述

4.4.4 Ubuntu设置proxy：

在这里插入图片描述

4.4.5 Ubuntu安装proxychains

在ubuntu命令行使用代理，需要安装proxychains：

sudo apt-get install proxychains

配置端口：

sudo nano /etc/proxychains.conf

添加以下内容：

socks5 宿主机ip地址 端口号

例如：
在这里插入图片描述设置软链接
首先查找文件

find /usr/lib/ -name libproxychains.so.3 -print

在这里插入图片描述

将查找到的内容复制，对下述文件进行修改：

sudo gedit /usr/bin/proxychains

在这里插入图片描述

宿主机不要选择全局模式，而要选择RULE模式。
如果要使用代理，命令行中的命令前添加proxychains即可！

运行命令：

proxychains rosdep update

成功解决如图：
在这里插入图片描述

4.5 测试小海龟

运行：

roscore

在这里插入图片描述
测试：打开第二个终端，运行如下命令，出现一只小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果希望小海龟移动，打开第三个终端，并运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后在运行该命令的命令行窗口选中的情况下，使用键盘的上下左右控制小海龟运动。

如图：

在这里插入图片描述至此安装成功！！！

参考：

  1. ROS基础系列教程2：ROS环境的搭建
  2. 在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic
  3. Ubuntu18.04安装ROS Melodic
  4. Ubuntu20.04安装virtualenv方法
  5. ROS初始化 sudo rosdep init失败
  6. VMware虚拟机走主机代理
  7. 【VM/VBOX】使用桥接和NAT布置代理，实现虚拟机利用宿主机局域网共享
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