多相机坐标转换_自动驾驶入门之视觉定位坐标转换

计算机视觉当中相机成像模型坐标转换

• 世界坐标系到相机坐标系的转换

  世界坐标系是在环境当中选定的一个三维坐标系，用于描述环境中任何物体的位置，符合右手坐标系。相机坐标系的原点位于镜头的光心，x，y轴分别与相机的边缘平行，z轴为垂直于成像平面的光轴。世界坐标系到相机坐标系属于刚体变换，即只发生平移及旋转,属于3D到3D的转换。

绕x轴旋转为俯仰角，对应的旋转矩阵可以表示为

绕y轴旋转为翻滚角，对应的旋转矩阵可以表示为

绕z轴旋转为航向角，对应的旋转矩阵可以表示为

  世界坐标系的建立一般为东北天方向，按照航向，俯仰，翻滚的顺序进行旋转，则旋转矩阵可记为

由此可见旋转矩阵为一个33的矩阵，记为R，平移矩阵为31的矩阵，记为t，R与t共同构成了外参矩阵

  设相机坐标系为

  世界坐标系为

为了方便描述问题，下面我们在三维坐标的基础上增加一维，采用齐次坐标形式进行描述，世界坐标系与相机坐标系之间的关系为

• 相机坐标系到图像坐标系的转换

  图像坐标系用物理单位描述目标位置，坐标原点为光轴与坐标系的交点处，投影示意图如下图所示：

  三角相似公式可以得到：

则相机坐标系到图像坐标系的齐次坐标变换关系为：

• 图像坐标系到像素坐标系的转换

  像素坐标系以图像左上顶点为坐标原点，假设每个像素点在图像坐标系x轴与y轴方向上的尺寸为dx，dy，则图像坐标系到像素坐标系可以表示为：

齐次坐标表示为：

将3个方程连续相乘可得：

记：

则可进一步表示为：

其中s为尺度因子,记作：

其中矩阵

为内参矩阵。

往期文章：

• FPGA 中的有符号数乘法

  猫叔，公众号：科学计算technomaniaFPGA 中的有符号数乘法

• 为什么推荐使用XPM？

• FPGA资料分享

•  RAM IP Core中 Write First Read First和No Change的区别

•  Vivado调试小结：ILA debug中的数据也许并不可信

• FPGA复位的正确打开方式

• 如何使用Git进行Vivado工程的管理

• 大家一致避免使用的锁存器为什么依然存在于FPGA中？我们对锁存器有什么误解？

• 影响FPGA时序的进位链(Carry Chain)， 你用对了么？？

• Virtex7 Microblaze下DDR3测试

• Matlab高效编程技巧

• 生成Verilog HDL例化模板

• DCM/DLL/PLL/MMCM区别

FPGA时序约束教程:

1. FPGA时序约束理论篇之建立保持时间

2. FPGA时序约束理论篇之时序路径与时序模型

   3. FPGA时序约束理论篇之IO约束

   4. FPGA时序约束理论篇之时钟周期约束

   5. FPGA时序约束理论篇之两种时序例外

   6. FPGA时序约束理论篇之xdc约束优先级

   7. FPGA时序约束实战篇之梳理时钟树

   8. FPGA时序约束实战篇之主时钟约束

   9. FPGA时序约束实战篇之衍生时钟约束

  10. FPGA时序约束实战篇之延迟约束

  11. FPGA时序约束实战篇之伪路径约束

  12. FPGA时序约束实战篇之多周期路径约束

  13. Vivado时序约束辅助工具

  14. FPGA时序约束之Tcl命令的对象及属性