无人机寻迹要两个单片机吗_两个单片机之间通信用什么接口？

提问：

我在做一个项目时需要用到2片单片机协同完成工作，可是单片机与其他芯片通

信的方法我学习过，而单片机与单片机之间的通信好像没有人讲过。如果要让2

片单片机相互通信，用什么接口比较好？为什么？

解答：

首先这个问题需要先从观念上有所改进。其实单片机本身也是一种芯片，它和

显示屏驱动芯片、温度传感器芯片一样，都是完成某项任务的芯片。唯一的驱

动是显示驱动芯片、温度传感器芯片是厂家指定用途的，而单片机是通用用途

的。所以面对单片机与单片机的通信，我们可以先理解成单片机与另一个芯片

的通信，只是这个芯片的通信方式由我们自己设置。

理解了这个概念，接下来就是考虑2片单片机之前的工作关系。也就是说2个单

片机是老板跟员工的关系(主对从)，还是老板跟老板(主对主)，或是员工

和员工(从对从)。

1，主对从：这种关系最为常见。在系统中有一个主单片机，它里面的程序是控

制方方面面完成整个系统的管理。另一个单片机是只负责完成某一小部分工作

任务。拿杜洋工作室出品的寻迹小车为例，在小车OLED显示屏的背面有一片64

脚的主控单片机，它是生成人机界面和各种功能的主控制。而在小车下方有一

个139点高分辨率的循迹传感器，因为这个传感器的分辨率很高，需要很复杂的

算法和很高的采集频率，所以循迹器上有一片专门用于采集数据的单片机。这

时循迹单片机从功能上讲是从单片机，于是循迹单片机给出一个I2C接口，主单

片机只要通过I2C总线通信协议就可以读出循迹器里的数据。就像读其他I2C接

口的功能芯片一样，如LM75A温度传感器。从单片机的特点是永远被动，只要

主单片机不来读写，从单片机是不会主动通信的。

当有主从机区别时，只要从机模拟其他功能芯片的接口就行了。常用的是I2C、

SPI、USART(RS232)、RS485、USB等。其中如果注重扩展性(如想在一个

接口上接多个从单片机与芯片)则用I2C，如果注重通信速度则用SPI，如果注

重编程简单、使用方便则用USART。如果注重远距离通信就用RS485。如果是

有操作系统的高级通信设备可用USB接口。只要在从单片机上开启这些接口并

设置为从设备就可以了。如果硬件上没有的接口也可以软件模拟，但对刷新速

度要求高的不推荐模拟。

2，主对主：如果两片单片机都是主控，每个单片机独立管理一个完整的系统，

且每个单片机都有可能主动发起通信。多主机通信最大的问题是数据冲突，如

果两个(或更多)主机同时发数据，要如何处理谁先谁后呢？这就需要使用带

有多主机功能的接口了，如CAN、以太网等。一般两个主单片机是不会放在一

片电路板上的，大多还是两台设备间的通信，这时可以用专用线缆的接口。

CAN总线会高级很多，有专业的仲裁机制和保护，在多主机的通信中最常用。

以太网就是互联网的通信接口，只是你的系统不一定接入互联网，可能只形成

一个小局域网，那么以太网接口的TCP/IP协议(或其他协议)一样可以使多主

机通信更稳定。另外，还可使用RS232和RS485接口，它们是开放的通信接

口，需要用户自己设计通信的原则和仲裁方案，如果通信不复杂的话可以使

用。

3，从对从：这种情况非常少见，一般都需要另外有一个主单片机在控制它们。

当主单片机需要在从单片机A中读出数据发给从单片机B时，只要主单片机发出

一个信号，从单片机A就会直接向从单片机B发数据，不需要经过主单片机，这

有点像DMA功能。这时能用的接口就很多了，USART、SPI、CAN、RS485都

可以。选择接口就是视关注的重点而定。

以上只是基于现有成熟的接口的方案，还有一种用户自己设计的接口。比如拿

几个普通I/O端口直接用电平高低或者冲突的数量来通信，这种最原始最直观的

通信也是很好用的。如果你的技术水平不高，又急于完成通信，那么这是一个

很好的选择。但如果你能完成以上介绍的任何一个接口的开发，那就请不要用

原始的方案。因为直接用电平表示缺少成熟接口协议的封装，在可靠性和扩展

性上都不高。有时电平方式通信所占用的引脚数量比成熟的I2C、SPI还要多。

这样做很不专业，一看就是初学者。我们不应该被知识打败退而次之，而应该

掌握知识，用专业接口做专业通信。