记录用ZED2测试DSO的过程

参考资料：

1. https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/53173146
2. https://github.com/JakobEngel/dso_ros/issues/32

在编译测试dso的时候很顺利，就是在编译dso_ros时遇到一些问题，参考issue换用了自己熟悉的catkin_make版本，看这里，下载该版本后需要修改CMakeLists.txt中的路径：

set(DSO_PATH         改成dso存放的路径/dso)

之后把dso_ros包放到自己创建的工作空间中的src文件中，在根目录下catkin_make即可顺利编译
之后就是打开ros，启动自己的相机设备，然后再

rosrun dso_ros dso_live image:=(换成camra的topic) calib=(相机参数路径)/camera.txt mode=1

相机参数的格式参考dso主页，有介绍：

放一张我自己相机的参数，供参考：

530.87438651  530.97493828  645.9417709   358.85809036  -0.06860242  0.03771685  0.00066715  0.00010977 
1280 720
crop
1280 720

从运行的效果来看，低速时还行，速度稍快容易跟踪失败，且画面卡顿，分析原因可能如下：

1. usb接口的相机传输速度较慢
2. 相机没有进行光度校准
3. 相机是rolling shutter，如果是global shutter的相机效果应该会更好