cmake怎么编译 eigen c++_Ubuntu14.04下编译运行ORB-SLAM2（示例：双目KITTI）

代码终于读的还算差不多了，现在要跑通ORB-SLAM2。之前想在Windows下跑通结果失败了...果然像高博说的搞SLAM的话还是老老实实用ubuntu吧，不过在Windows下建立好工程后倒是帮助我用VS2013方便地阅读了代码，也算很有收获。Ubuntu下跑通大概花了我一个晚上，作为阶段性胜利的纪念特记录于此。

参考了很多大佬们的文章，将主要的博文等链接罗列如下：

ORB_SLAM2编译与测试（一） - woft王 - 博客园

https://blog.csdn.net/youngpan1101/article/details/58027049

ORB-SLAM2：

raulmur/ORB_SLAM2​github.com

可能有些朋友网络不好，除了KITTI这种过大的文件，我会尽量提供百度云的链接。

KITTI数据集下载链接，用迅雷下载比较好（20个g左右）：

https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_gray.zip

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1.安装各种依赖

• Eigen

我第一次先安装Pangolin结果出错了，后来发现原因是没有在安装Pangolin之前先安装Eigen。保险起见建议先安装Eigen。

sudo apt-get install libeigen3-dev

• Pangolin

先安装依赖

#安装Glew  
sudo apt-get install cmake         

然后下载源码编译安装

cd Pangolin
mkdir build

我参考高博《视觉slam十四讲》提供的代码文件，先从github上下载Pangolin代码压缩包，解压后在其文件夹下打开终端，编译安装。（下载地址：stevenlovegrove/Pangolin）

Pangolin下载链接：https://pan.baidu.com/s/15kdtdkM4evxteorH54X8vw

提取码：0z75

解压代码的压缩包后：

cd 

• OpenCV

接下来安装的是让我没想到的最头疼的OpenCV。因为ORB-SLAM2作者说他们是用OpenCV 2.4.11 和 OpenCV 3.2测试的，然后我比较倾向于选择新的版本，因此我配置了OpenCV3.2版本。据说3.0之后把一些开发中的代码分到了contrib之中，所以要下载两个源码的压缩包：opencv-3.2.0.zip/opencv_contrib-3.2.0.zip。

以上两文件下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1kvokG_FzAxXsITVHCqpZjQ

提取码：llql

链接：https://pan.baidu.com/s/1FY92p4RG1f_ElplU7TD8XQ

提取码：gzrs

依赖的安装（不放心的话可以多搜一些文章把各种所谓的依赖都安装一下）

sudo apt-get install build-essential 
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

解压前面说的opencv-3.2.0.zip / opencv_contrib-3.2.0.zip两个文件。我把它们放在了Ubuntu主文件夹之下，即两个路径分别为：~/opencv-3.2.0 和 ~/opencv_contrib-3.2.0。然后进入 ~/opencv-3.2.0：

cd opencv-3.2.0 
sudo mkdir build 

注意最后cmake的一行，<path to opencv_contrib-3.2.0/modules/> 在我的路径下就是 ~/opencv_contrib-3.2.0/modules

到这时，稍等一会儿，不出意外的话会在终端中看到它在试图下载东西，过一会看似结束了，仔细一看会发现其实有错误，cmake没有成功。这时需要我们下载好两个文件放到对应文件夹下，若果文件夹中已有我们准备的文件那么就替换它。

文件1：ippicv_linux_20151201.tgz

路径1：opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/

文件2：protobuf-cpp-3.1.0.tar.gz

路径2：opencv_contrib-3.2.0/modules/dnn/.download/bd5e3eed635a8d32e2b99658633815ef/v3.1.0/

以上两文件下载（由于百度云的错误和谐导致我不得不压缩起来）

链接: https://pan.baidu.com/s/1VorzKC685uwZKsjml3Tu3w

提取码: 2k1k

替换好之后，我们重新执行上面的最后一条指令进行cmake。最后编译安装：

#同时启用四个processing unit编译，不保险的话可以用 nproc 查看数量，不够四个就直接sudo make
sudo make -j4 
sudo make install

编译安装完成后可以查看一下opencv版本：

pkg-config --modversion opencv

• DBoW2 和 g2o

这两个库ORB-SLAM2中作者是用的是他们修改过的，已经放在了其源码的3rdparty文件夹下，之后利用 build.sh 编译时会自动安装好，所以不需要我们自己配置。

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2.ORB-SLAM2编译运行

根据大佬们的提醒，应该下载好源码后进入文件夹，把其中 build.sh 的最后一行 make -j 改为 make，否则容易死机。我没有尝试会不会死机，感觉还是保险一点比较好..

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
 ./build.sh

ORB-SLAM2代码下载链接：https://pan.baidu.com/s/18AyhtdGpXGyqSklVSDWfvw

提取码：zg7y

或者可以像我一样在作者的项目主页上直接下载代码压缩包，解压后在终端中进入文件夹，然后：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
 ./build.sh

编译成功后生成的可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc，位于Examples目录下。之后的运行大家应该去参考ORB-SLAM2的主页，上面说的很清楚。以下我以自己测试的立体视觉（双目）+KITTI数据集为例说明使用方法。

通过作者在项目主页上提供的链接可以下载好KITTI数据集并解压，得到一个 dataset 文件夹。我把它直接放在桌面上，因此路径为：~/Desktop/dataset

首先我们应当在ORB-SLAM2项目的主文件夹下，以我的路径为例：

~/Desktop/ORB_SLAM2-master

然后假如我要跑 KITTI 的 00 文件夹下的数据集，就输入：

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml ~/Desktop/dataset/sequences/00

这条指令第一个参数：./Examples/Stereo/stereo_kitti。表示运行的程序是立体视觉+KITTI数据集的情景。

第二个参数：Vocabulary/ORBvoc.txt。这是词袋的相关文件所在路径。

第三个参数：Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml。这是配置文件所在路径，KITTI数据集下，00～02对应KITTI00-02.yaml，03对应KITTI03.yaml，04～12对应KITTI04-12.yaml。

最后一个参数：~/Desktop/dataset/sequences/00。这是我电脑上KITTI的00序列数据集所在路径，注意要和第三个参数相对应。

经过我的测试，KITTI的00～12一共13个子数据集都可以跑。其他的传感器+数据集大家可以参考作者的项目主页说明进行测试。

最后放上我的运行截图～