Ubuntu软件安装系列---eigen、opencv等

前言

经常需要在Ubuntu中安装一些列软件，特此在这里总结各种机器人需要用到相关软件/库，后续更新都加到这里。

一、Eigen的安装

Eigen的官方网址：Eigen

这里面就可以找到压缩包，如下：

 下载tar.gz然后解压：

tar -zxvf xxx.tar.gz
cd xxx
mkdir build
cmake .. #编译上层目录中的CMakeLists.txt，在build中生成makefile
make -j8 #-j8，多核cpu上并行编译，根据自己的cpu核心数替换数字
sudo make install #安装到系统目录，普通用户没有权限，所以加上sudo

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复制Eigen库到 /usr/local/include 中 （这一步很重要，一定要执行，否则后面编译一些程序，会提示没有Eigen库）

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。

上面指令将usr/local/include/eigen3文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹（直接放到/usr/local/include中，否则系统无法默认搜索到 -> 此时只能在CMakeLists.txt用include_libraries(绝对路径了)）
这里参考：Ubuntu16.04安装Eigen3_追求卓越583的博客-CSDN博客

因为一般CMakeLists.txt中是这样写的：

include_directories(/usr/local/include)

如果你不按上述那样设置，可以在自己的cpp中#include时写上完整的路径，比如：

#include <eigen3/Eigen/Eigen>

至此，Eigen就安装完毕了，还是非常简单的！

二、OpenCV的安装

OpenCV的官网：Home - OpenCV

 在这个Library的Release中下载自己需要的版本。比如我下载了最新的版本：

 选择Sources下载压缩包（zip），然后解压缩该zip文件。

然后就像上面安装Eigen的方式一下，进行cmake编译就好。在编译之前先安装好相关的依赖库：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install cmake

如果还需要其它依赖库自行安装。

设置opencv静态库加载路径

#打开配置文件
sudo gedit /etc/ld.so.conf

#加入编译后lib文件夹路径，根据自己的路径修改
include /home/***/opencv-4.5.4/build/lib

#使配置文件生效
sudo ldconfig

参考来源：Ubuntu18安装opencv3.4_zhongqli的博客-CSDN博客_ubuntu18安装opencv

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另外，由于很多程序中include时经常使用#include <opencv2/opencv.hpp>，所以你可能需要按照上面Eigen的做法搞一下。

再附上另一篇可以供大家参考的文章：ubuntu安装opencv的正确方法_陶陶name-CSDN博客_ubuntu安装opencv

最后，关于cmake相关的，可以看看这篇知乎：configure、 make、 make install 背后的原理(翻译) - 知乎

路途遥远且艰，吾将奋力前行！愿你我都能成为逆流而上的鱼！