当机器人可旋转角度很小的时候求旋转中心

如果机器人的旋转角度很小，可以近似地将机器人看作一个刚体，在这种情况下，可以通过测量机器人在旋转过程中的两个不同点的位移来确定旋转中心。

具体来说，假设机器人绕着某个旋转中心旋转，我们可以选择两个不同的点，并记录它们在旋转过程中的位移向量。然后，通过求解方程组，可以计算出旋转中心的坐标。

这个方程组的形式如下：

(x1 - cx) * sin(theta) - (y1 - cy) * cos(theta) = (x2 - cx) * sin(theta) - (y2 - cy) * cos(theta)
(x1 - cx) * cos(theta) + (y1 - cy) * sin(theta) = (x2 - cx) * cos(theta) + (y2 - cy) * sin(theta)

其中，(x1, y1)和(x2, y2)是两个不同点的坐标，cx和cy是旋转中心的坐标，theta是旋转角度。通过解这个方程组，可以求解cx和cy的值，从而确定旋转中心的位置。

需要注意的是，如果机器人的旋转角度较大，则这种方法可能不太准确，因为机器人不再是一个刚体，而是可能会发生形变。在这种情况下，可能需要使用更复杂的方法来确定旋转中心。

当然，实际的环境可能更复杂，如有错漏请更正。