刚体三维运动学【旋转矩阵】【欧拉角】【四元素】

干了这碗汤

已于 2023-10-12 14:30:09 修改

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分类专栏：无人机技术文章标签：矩阵线性代数

于 2023-07-14 11:30:55 首次发布

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一些概念

轴角法、旋转矩阵、欧拉角、四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移的计算、方位的平滑插值计算。
坐标系的旋转一共有三种表示方法：旋转矩阵、欧拉角和四元数。
一般指地面系（世界系）和机体系之间的旋转关系。
已知点p在机体系的坐标，求在地面系的坐标。
为什么要进行坐标转换？？一个公式的所有物理量要表示在同一个坐标系内。
欧拉角、四元素和旋转矩阵这些表示方式都是为表示一种旋转过程。从姿态A转到姿态B，使用旋转T，则T可用这些方式表示。

对比

旋转矩阵，欧拉角，四元数主要用于：向量的旋转、坐标系之间的转换、角位移的计算、方位的平滑插值计算。
不同的方位表示方法适用于不同的情况：

欧拉角最容易使用。当需要为世界中的物体指定方位时，欧拉角能大大简化人机交互，包括直接键盘输入方位、在代码中指定方位(如为渲染设定摄像机)、在调试中测试。
如果需要在坐标系之间转换向量，就选择矩阵形式。另一种方法是用欧拉角作为方位的“主拷贝“，但同时维护一个旋转矩阵，当欧拉角发生改变时，矩阵也要同时进行更新。
当需要大量保存方位数据(如动画)时，就使用欧拉角或者四元数，欧拉角少占用25%内存，但是转换到矩阵慢。如果动画数据需要嵌套坐标系之间的连接，四元数可能是最好的选择。
平滑插值只能用四元数。用其它形式则必须转到四元数，插值完毕再转回去。

轴角法

描述两个坐标系之间的旋转关系；
用一次旋转表示两坐标系的旋转关系；

原理概述

在三维空间中。一个xyz坐标系绕某一个定轴旋转某一个角度就得到了新的坐标系x’y’z’。那反过来说，一个xyz坐标系和另一个x’y’‘z’，是否可以找到一个轴和一角，旋转一次就可以使两个坐标系重合呢？答案是肯定的，那就是轴角法！
轴角法用一个以单位矢量定义的旋转轴，再加上一个标量定义的旋转角来表示旋转。通常的表示[x,y,z,theta]，前面三个表示轴，最后一个表示角度。表示非常直观，也很紧凑。

优缺点

优点一：同轴的两次旋转可以直接相加来等效为一次旋转。
优点二：定义简单，相对直观。
硬伤一：当旋转角度是0的时候，旋转轴可以是任意的，即当旋转角是0时旋转关系不唯一。
硬伤二：两次连续的旋转怎样合成呢？或者说是两个旋转如何做差呢？答案是没办法，除非借助其他表示方法。

事实上，有人已经证明了，虽然旋转的自由度是三，但是仅仅用三个数表示必然会出问题。
那需要几个呢？最少四个数，即四元素。
四元数和轴角法什么关系呢？是如何解决轴角法两大硬伤的呢？？
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/94584704

四元素

描述两个坐标系之间的旋转关系；
用一次旋转表示两坐标系的旋转关系；
四元数和轴角法的关系？因此可以把四元数认为是轴角法的一个数学工具. 它解决了轴角法两个致命的缺点！
解决了轴角法、旋转矩阵发中，旋转关系不唯一（死锁？万向锁？）的致命问题！

欧拉角

用途

描述两个坐标系的旋转关系；

定义

旋转遵循右手定则；
旋转方式不同领域有不同的规范，不同之处在于以下两点：
（1）绕定轴还是动轴（即：内旋还是外旋）？
（2）xyz轴先绕哪个轴再绕哪个轴？
在航天航空领域，欧拉角的定义为：
将坐标系旋转关系分解为3个方向上的转动；
按照Z–>Y–>X的顺序转动；
步骤：
一开始，地面系oxyz与机体系o’x’y’z’重合；
机体系先绕z轴旋转得到偏航角yaw；
再绕旋转后的y’轴旋转得到俯仰角pitch；
最后绕旋转后的x’轴旋转得到横滚角roll；
在这里插入图片描述

分类

24种欧拉角？
欧拉角有两种分类方法：
第一种是按照旋转的轴的顺序，一共12种：

三个轴只用两个的：Proper Euler angles (z−x−z, x−y−x, y−z−y, z−y−z, x−z−x, y−x−y）
三个轴全都用的：Tait-Bryan angles (x−y−z, y−z−x, z−x−y, x−z−y, z−y−x, y−x−z）

第二种是按照绕不动的轴（初始的世界坐标系），还是按照转动后的坐标轴（一直在转动的本体坐标系）来旋转。也就是固定轴旋转和运动轴旋转两大类。
用专业一点说明一下：

内旋Intrinsic rotations：绕运动轴
外旋 Extrinsic rotations：绕固定轴

因此一共有（Intrinsic rotations + Extrinsic rotations）*（Proper Euler angles+Tait-Bryan angles） = 24种
一般情况下，每一个领域有自己默认的欧拉角定义，也就是24种的其中之一。比如经典力学中使用zxz，量子力学使用的是zyz，航空航天使用zyx/zxy。所以在跨行业或者跨模块协作的时候，一定要问清楚对方是哪一种欧拉角。
为什么不同专业选用的欧拉角不同呢？一个是传统，另一重要的原因是不同的转序和不同的轴对应的万向节死锁的位置是不一样的，因此每个专业都想把万向节死锁的位置安排在自己最不常用的位置。但是，无论哪一种欧拉角都是避免不了万向节死锁的。
还有一个很容易被忽略却很重要的点，姿态和坐标轴的定义有非常大的关系，每个行业都有自己一套坐标轴的定义。
比如航空领域中，滚转俯仰偏航角有明确的物理意义。如果对导航的定义是是北(x)东(y)地(z)，那这种情况下，飞机本身的坐标系定义就必须是：前(x)右(y)下(z)，转序就是zyx(321)。如果对导航的定义是是东(x)北(y)天(z)，那这种情况下，飞机本身的坐标系定义就必须是：右(x)前(y)上(z).转序就是zxy(312)。如果你不小心弄混了用错了，那你的小飞机必炸无疑。
这种坐标轴的严格对应关系和欧拉角转序有着非常大的关系。很多时候我们知其然，但不知其所以然，仔细深究下去是很有意思的。
那我问一个问题，假设我就想定义导航系为东(x)南(y)地(z)，那我本体系要如何定义？用什么转序才能表示出和原来一样物理意义的俯仰滚转偏航角呢？

结论

用三个角表示两个坐标系的旋转关系，偏航角yaw（psi），俯仰角pitch（theta），滚转角roll（phi）；
通常与旋转矩阵一起使用；正如四元数之于轴角法一样，旋转矩阵之于欧拉角也是不可或缺的。旋转矩阵为欧拉角提供了数学方法，使其能够相加相减，便于运算。欧拉角为旋转矩阵提供了直观的理解方式。
不同领域的定义方法不同；
航天领域一般使用：内旋，z-y-x的旋转循序；