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MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器,官方论坛提供了一些常见机器人的模型,但是如果其中没有自己需要的机器人模型,就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何根据ROS的URDF模型修改并建立一个MuJoCo的机器人模型。由于官方没有一个详细的过程,所以以下内容也主要是自己的摸索,并不一定完全正确。
MuJoCo最主要的参考资料就是官方文档了,建模部分主要参考Modeling和XML Reference。MuJoCo的模型有三种:xx.mjb(二进制文件), xx.txt, xx.xml,我们常用的还是xml格式的,便于阅读和修改。
1. URDF模型准备
首先,如果是一个比较复杂的机器人模型,需要对其进行一定的修改,才能生成一个能用的MuJoCo模型。此处用到的机器人原始模型如下:
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1.1 mesh文件
URDF的mesh文件通常有两类:包含材质颜色等信息的dae文件(非必须)与用于碰撞的stl文件。由于MuJoCo并不支持dae文件,只支持stl文件,因此,如果URDF模型中有dae文件,需要全部转换为stl文件。可以使用MeshLab等软件进行转换。
一般ROS系统加载URDF模型,很多都会分开成很多子部分加载,但是MuJoCo是不能识别ROS的package路径的,所以最好把所有的mesh文件单独拷贝到一个文件夹内,同时保持唯一的命名,参考此处。
1.2 URDF文件
ROS系统很多采用xacro格式,此处需要转换成一个单一的urdf文件格式,同时mesh文件改为绝对路径,保证可以找到相应的mesh文件。也要注意把对应的dae文件格式修改为stl文件格式。最后,在xacro/urdf文件添加一些必要的MuJoCo的tag用于控制编译选项。
<mujoco>
<compiler
meshdir="../meshes_mujoco/"
balanceinertia="true"
discardvisual="false" />
</mujoco>
其他tag可以参考链接。meshdir是必须的,如果编译时有以下bug,则需要添加balanceinertia。
Error: inertia must satisfy A + B >= C; use 'balanceinertia' to fix
Object name = inertial_link, id = 3
discardvisual这个tag默认是true,也就是丢掉视觉效果部分,保留碰撞部分。如果模型很复杂,它会把很多mesh文件进行简化,变成球、圆柱、立方体等,视觉效果会差很多,因此建议设为false,具体参考。另外,在MuJoCo的界面,可以通过按键盘数字键0和1进行视觉上的切换(视觉mesh与碰撞mesh)。
从xacro文件生成urdf文件的命令(如果有urdf文件则不需要此步):
rosrun xacro xacro --inorder model.xacro > model.urdf
检查urdf文件:
check_urdf model.urdf
在RViz中可视化:
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/urdf/file
2. 生成基本模型
在确认URDF模型没有问题后,进入MuJoCo的可执行文件夹内执行命令进行转换(如默认的~/mujoco/mujoco200/bin):
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.mjb
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.txt
$./compile /path/to/model.urdf /path/to/model.xml
官方说明可以转换成三种模型,我们一般用xml的格式。
$./compile
Usage: compile infile outfile
infile can be in mjcf, urdf, mjb format
outfile can be in mjcf, mjb, txt format
测试生成的基本模型:
$ ./simulate /path/to/model.xml
![e94cf3dbd9114f5101bd508cc988ed1e.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a18a4818273fa7bc405ae77c65eff0c9.jpeg)
![3a3742bc9338c5f560bd0d292d217f6f.gif](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0ce96199f50dca5ac5e7520dfda58a94.gif)
3. 添加必要参数
由于上面生成的模型只是最基本的模型,仅包含基本的运动学链,缺少物理属性,如此处所说,还需要添加一些其他的tag,具体根据需要可以查看官方文档。
添加光照、地面、桌子等:
![90007f556d431dfc4c186e4c7659918a.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c0a81499c541df8e613cf4b32c595289.jpeg)
再添加一些更真实的属性:
![f0cd8959d1576f9dcddd4eb30790b3e8.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/296e2426db2946201c8bcb8835fa6576.jpeg)