marker主题 ros_ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点

在安装好ROS后，接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式，以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明。

节点是连接ROS网络等可执行文件，是实现某些功能的软件包，也是一个主要计算执行的进程。

一、创建工作空间

创建新文件夹，名字自定义，路径也根据自己设定。

cd ~

mkdir -p ros_workspace

创建好后，就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中。

查看目前ROS的工作空间，

echo $ROS_PACKAGE_PATH

一般显示如下：

/opt/ros/kinetic/share

下面将路径添加到~/.bashrc中

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc

.~/.bashrc

再次查看ROS正在使用的空间，确保路径正确添加。

二、创建ROS功能包

打开ROS工作目录：

cd ~/ros_workspace

在该目录下创建功能包：

roscreate-pkg test1_tutorials std_msgs rospy roscpp

功能包文件夹下一般包括Makefile、manifest.xml、CMakeLists.txt、mainpage.dox等文件。

std_msgs　　包含常见等消息类型

rospy　　　　py库

roscpp　　　 cpp库

运行命令，查看功能包是否创建

rospack find test1_tutorials

三、编写代码

1、主题发布节点

在功能包中创建src/test1_a.cpp，并添加代码：

1 #include "ros/ros.h"

2 #include "std_msgs/String.h"

3 #include

4

5

6 int main(int argc, char **argv)7 {8 ros::init(argc,argv,"test1_a");9 ros::NodeHandle n;10 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<:string>("message",1000);11 ros::Rate loop_rate(10);12 while(ros::ok()) {13 std_msgs::String msg;14 std::stringstream ss;15 ss << "Hello test1_b! I am test1_a.";16 msg.data =ss.str();17 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());18 chatter_pub.publish(msg);19 ros::spinOnce();20 loop_rate.sleep();21 }22 return 0;23 }

第8行： 初始化，其中第三个参数是节点名称，在ROS系统中必须唯一。

第10行：声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息，并设置消息缓冲区的大小。

第11行：设置发送消息的频率 10HZ，它追踪自从上一次Rate::sleep()被唤醒之后的持续时间，并在到达时间后继续休眠。

第12行：ros::ok()函数返回值，在下列情况返回false。

SIGINT句柄接收到Ctrl+C命令来结束；

被名称相同的节点提出ROS网络；

ros::shutdown()被应用的另一部分唤醒。

第18行：把消息通过主题发布出去。

第19行：和下面test1_b.cpp程序ros::spin()进行对比，参考http://www.yfworld.com/?p=2318

2、主题订阅节点

在功能包中创建src/test1_b.cpp，并添加代码：

1 #include "ros/ros.h"

2 #include "std_msgs/String.h"

3

4 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)5 {6 ROS_INFO("Hello test1_a! I am test1_b. I heard:[%s]",msg->data.c_str());7 }8

9 int main(int argc, char **argv)10 {11 ros::init(argc,argv,"test1_b");12 ros::NodeHandle n;13 ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,chatterCallback);14 ros::spin();15

16 return 0;17 }

第4-7行：回调函数，当一个新消息到达指定主题时即调用。

第17行：第一个参数指定订阅主题；第二个参数设置消息缓冲区的大小；第三个参数指定回调函数。

订阅节点需要做四件事情：

1)初始化；

2)从主题订阅消息；

3)然后等待消息到达；

4)当消息到达时，chatterCallback()被回调。

四、编译节点

编辑CMakeLists.txt文件，在末尾处添加如下代码：

rosbuild_add_executable(test1_a src/test1_a.cpp)

rosbuild_add_executable(test1_b src/test1_b.cpp)

rosmake工具进行编译：

rosmake test1_tutorials

五、运行功能包

在运行功能包前，请确认节点管理器已经打开。使用下面的命令运行：

roscore

在不同的终端窗口分别运行：

rosrun test1_tutorials test1_a

rosrun test1_tutorials test1_b

可以看到以下信息：

六、参考

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

《ROS机器人程序设计》 刘品杰 译

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