CAN总线字节序与位序-Motorola & Intel格式

目录

CAN总线帧与位

CAN报文数据传输的顺序

位序和字节序

Motorola格式和Intel格式

 总结

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CAN总线帧与位

CAN总线中传输信息是以报文为单位的，也就是我们一般的理解是CAN总线上跑的是一帧帧报文。

来源： 汽车CAN总线测试应用(一)：总线解码分析_汽车测试技术__汽车测试网 (auto-testing.net)

然而实际传输中，总线上传输的原子/夸克级元素是位信号，也就是我们说的显性电平/隐形电平。而上文提到的报文也就是由这些位组成的。

 如上图所示，一帧Classic CAN的报文其数据场中包含了8个字节，即64位数据（此处不考虑实际传输CAN总线的填充位），左侧数字为字节的序号。

CAN报文数据传输的顺序

实际传输中，一帧报文中的64位/8个字节数据是按照什么顺序传输的呢？

不卖官司直接上图：

 一帧报文中的数据就是按照图中箭头所指示的路径传输的，看着也蛮简单的，那问题来了，标题中所提到位序和字节序是用来做什么的？

位序和字节序

顾名思义，位序（bit order)就是”位“的顺序，字节序（byte order)就是”字节“的顺序。很多同学可能会有疑问，上文中已经展示了CAN报文中位/字节的传输顺序，是否还有必要继续讨论这两个概念。其实我们思考清楚一个问题，就很容易理解此处讨论的位序和字节序的意义了。

问题：CAN总线数据在接收节点是如何解析的？

 我们要从一个比较底层的角度来考虑这个问题，首先CAN上的报文或者说组成CAN报文的位其实是CAN节点实际想传输的信息的载体，CAN节点想传输的数据信息（信号是信息的形式表现）是由某几位或者某几个字节组成并且封装在CAN报文中。CAN信号到达接收节点的收发器处，经历最初的电信号到数字值转换，最终还是需要转化为具体的数据信息的，即还原最初的信号。接收节点如果想还原信号，需要经过如下两步：

1. 基于信号的起始位置和终止位置获取原始数据。
2. 根据位序或者字节序将原始数据转化为具体的信号值。

举个例子：

 如上图所示，IVehOdo由3个字节构成，分别是Byte0，Byte1和Byte2，如果总线传输过来的数据是：

Byte0=0x12;

Byte1=0x34;

Byte3=0x56

那实际IVehOdo是0x123456,还是0x563412 或者又或是其他值呢？这里就需要字节序和位序来定义。我们通常用大端（Big Endian)和小端（Little Endian)来区分不同的字节序或位序。

采用上面的例子来解释一下大端和小端，发送节点发送信号IVehOdo=0x123456，信号是有高字节和低字节之分的，左边是高字节，右边是低字节，即0x12为高字节（MSB），0x56为低字节（LSB），这个可以简单类比数字有高位的万位、千位，低位有十位、个位理解。类似的，每个字节中的8个位也有高位（msb）和低位（lsb）。

信号要打包到报文中，报文的具体位置也有高低之分，一般可以简单理解如下图

基于字节序与位序大小端选择不同就会有4种组合，以下列出两种示意。 

• 字节序大端+位序大端

•  字节序小端+位序大端

 

 我们可以对大端和小端做出简单定义，

• 大端：高字节存放在低地址，低字节存放在高地址（大端从左往右）
• 小端：低字节存放在低地址，高字节存放在高地址（低放低，大端的逆序）

上文中的第二点就可以更具体描述为：基于字节序和位序是大端还是小端，将原始数据转化为具体的目标数据（信号值）。

Motorola格式和Intel格式

CAN报文的位序规定使用的是大端模式，作为总线设计者，不能更改设置。

我们工作中经常被提到的CAN的Motorola格式和Intel格式是字节序(Byte Order)的类型。

• Motorola:大端字节序
• Intel：小端字节序

 总结

1. CAN数据的传输顺序：从上到下，从左到右。
2. 字节序和位序分为：大端和小端

                大端：高字节存放在低地址，低字节存放在高地址（大端从左往右）

                小端：低字节存放在低地址，高字节存放在高地址（低放低，大端的逆序）

1. CAN数据的位序为大端
2. CAN数据的字节序可以定义

                Motorola：大端字节序

                Intel：小端字节序